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RSS订阅原创 ROS：GPS坐标序列可视化（在Rviz中显示轨迹）
GPS坐标是经纬度，无法直接在rviz中形成轨迹，本程序实现了以下功能：1.将GPS轨迹，从经纬度WGS-84坐标转换到真实世界xyz坐标系（东北天ENU）下（思路：计算出每个gps坐标相对与第一个坐标的距离（m为单位），比较相邻两点的经纬度变化，赋予位移的方向，然后累加得到轨迹）gps_to_rviz.cpp#include <ros/ros.h>#include "turtlesim/Pose.h"#include <sensor_msgs/NavSatFix.h>#
2022-05-20 15:44:46
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原创 【ROS】header.stamp与double转换
ros消息时间戳转换成double类型的时间#include <ros/time.h>double time =msg->header.stamp.toSec();#效果等同于double time =msg->header.stamp.sec+msg->header.stamp.nsec/1e9;double消息类型转换成ros时间戳#include <ros/time.h>#include <ros/impl/time.h>.
2022-05-19 23:12:34
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原创 更改ubuntu18.04设置，使 开机小键盘默认打开
电脑的ubuntu版本是18.04，小键盘的numlock键默认关闭，每次开机输入密码都要先开启小键盘，非常麻烦。于是通过查询，发现了下面的方法，18.04亲测有效，其他版本未知。1）登录root用户sudo -i2）切换到gdm用户模式su gdm -s /bin/bash3）设置默认开启小键盘数字键numlock灯gsettings set org.gnome.settings-daemon.peripherals.keyboard numlock-state 'on'4）重启..
2022-05-19 09:29:39
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原创 VIO滑窗中的FEJ算法理解
参考高博PPT中的例子。如上图所示，在t∈[0, k]时刻，滑窗中原有状态向量X，包含6个状态量：ξi, i∈[1,6]\xi _i\text{, }i\in \left[ 1,6 \right]ξi, i∈[1,6]。在KaTeX parse error: Expected group after '^' at position 2: k^̲'现在要marg掉ξ1\xi _1ξ1,...
2022-04-21 01:17:15
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原创 ubuntu + eigen3 安装（解决 fatal error: Eigen/Core: No such file or directory）
ubuntu + eigen3 安装（解决 fatal error: Eigen/Core: No such file or directory）转载链接：https://www.cnblogs.com/dinghongkai/p/11308805.html１．安装sudo apt-get install libeigen3-dev解决 fatal error: Eigen/Core: No such file or directory当调用 eigen 库时，会报错：fatal error
2021-09-24 11:13:16
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原创 组合导航GPS+IMU
第一章 导航定位技术分类 1. 定位技术分类1.1 基于相对测量的定位（航位推算）1.2 基于绝对测量的定位1.3 组合定位 1. 定位技术分类 1.1 基于相对测量的定位（航位推算） （1）轮式里程计 通过编码器获得轮式里程计的测量数据，车轮的转动被转换成线性位移。对于指定初始位置的运动估计，通过积分得运动增量，从而得到当前的位置信息。 · 该方法具有精度短、成本低、采样率高的优点 · 但车轮会产生打滑，定位误差会随着移动距离增加，影响长期精度 （2）惯性导航 惯性导航系统是自主的，..
2021-08-18 15:39:19
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空空如也
qt creator with ROS Plug-in安装过程程序错误
2021-11-01
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