ROS进阶学习

最新推荐文章于 2025-01-21 18:04:49 发布
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分类专栏： 日常学习 文章标签： linux ubuntu slam
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本文介绍了ROS中的可视化工具rviz和仿真平台Gazebo的基础概念。rviz用于实时三维可视化，而Gazebo则是一个强大的仿真环境，拥有物理引擎。roslaunch用于便捷启动ROS节点和配置文件。ROS中的基本概念包括ROSmaster、话题（topic）、消息（message）和服务（service）。话题是异步通信机制，服务则是同步通信。ROS还有一套全局共享的参数系统。在ROS中，坐标管理系统是至关重要的，用于描述机器人和其他实体的空间位置。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

文章目录

可视化平台

rviz

  1. 这个用于可视化很好，可以学习下具体使用

Gazebo

  1. 这是一个仿真平台，没有数据用来创建数据的！，拥有强大的物理引擎
  2. roslaunch gazebo_ros xxx
  3. gazebo第一次使用时需要从国外服务器加载很多的数据，所以可能用不了

较为基础的

基本概念

  1. ROS master：为节点提供命名和注册服务，辅助节点相互查找，建立连接，并且提供参数服务器.

  2. 通信:topic和message,某一个topic,他的类型是某个message

  3. topic（.msg文件）,话题通信,是一种异步通信机制,service(.srv文件),服务通信,是同步通信机制.
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

  4. 参数,有一个全局共享字典,可通过网络共享,

roslaunch的使用

坐标管理系统

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