weixin_39926594的博客

关于TUM的视觉惯性数据集 Visual-Inertial Dataset最近想使用TUM的VIO数据集,发现网上关于它的资料比较少,大多数都是对TUM RGBD的介绍,所以将自己踩得坑记录一下,方便大家学习,有不对的地方还请指出.资料:TUM Visual-Inertial Dataset具体的资料介绍,请查看官网内容,此处不在赘述.着重记录自己遇到的问题真实轨迹###位置每个数据...

文章目录1说明2注释代码2.1`linefeature_tracker_node.cpp`2.2`linefeature_tracker.cpp`2.3`linefeature_tracker.h`1说明本次是对贺一佳博士的PL-VIO进行学习并注释.十分感谢贺博之前做的工作.PL-VIO是在VINS-Mono的基础上,添加了线特征,并且取得了不错的效果.缺点是线特征的提取匹配所需要的时间比...

文章目录0 前情回顾1 updateLatestStates() 和slideWindow()2 optimization()0 前情回顾VINS-FUSION代码超详细注释（VIO部分）/VIO入门(1)讲到了主程序rosNodeTest.cpp。在程序最后，会进入sync_process线程进行处理。本篇博客接着进行讲解。VINS-FUSION代码超详细注释（VIO部分）/VIO入门(2...

文章目录0 前情回顾0 前情回顾VINS-FUSION代码超详细注释（VIO部分）/VIO入门(1)讲到了主程序rosNodeTest.cpp。在程序最后，会进入sync_process线程进行处理。本篇博客接着进行讲解。VINS-FUSION代码超详细注释（VIO部分）/VIO入门(2)中,讲了sync_process,以及其中的trackImage和processMeasurements...

文章目录0 前情回顾1 sync_processinputImage2、trackImage2.1 图像处理2.2 hasPrediction2.3 if(SHOW_TRACK)2.4 setMask2.5 goodFeaturesToTrack2.3.1 undistortedPts2.3.2 ptsVelocity2.4 如果是双目2.6 制作featureFrame3 processMea...

文章目录0 前言1 前期准备0 前言目前网络上对于VINS-mono的代码已经有很多讲解和注释了，但是对于VINS-FUSION（以下简称VF）的注释还是很少的，刚好本人最近也正在学习VIO的相关知识，所以对VF进行了十分详细的注释，同时为了和大家进行交流学习，所以把相关注释代码进行开源。因水平有限，错误肯定不少，还请各位大佬们指正。1 前期准备C++。没有c++基础的同学建议先观看...

1 MSCKF-VIO介绍：MSCKF_vio是一种基于多状态约束卡尔曼滤波器的双目视觉里程计。github：https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio运行rviz //download mkdir msckf/src cd msckf/src git clone https://github.com/KumarRobotics/msckf...

文章目录小觅运行VINS的整体流程1 环境准备1.1 安装ubuntu16.041.2 安装ROS系统1.3 其他内容2 小觅SDK的安装、运行和使用2.1 小觅SDK的安装2.2 小觅的sample2.3 ROS下运行小觅2.4 一些可能用到的3 VINS的运行3.1 下载vins源代码并编译2.2 运行VINS2.3 全部运行4 IMU校准4.1 数据采集4.2 标定包的安装4.3 标定5 相...

ORB-slam2学习笔记ORB-SLAM代码详解之SLAM.TrackMonocular

由于平时课程安排以及作业等原因，在和老师沟通之后，决定先暂停对视觉slam开源程序的学习，先专心完成EKF磁场校准android平台的开发。所以打算先把之前的slam东西总结一下，阅读完orbslam的原论文，并完成虚拟机上的配置。这里转载两篇关于图优化和g2o的博客。深入理解图优化与g2o：图优化篇深入理解图优化与g2o：g2o篇...

2018.9.20 个人学习笔记，如有错误请指正。orbslam是一套比较成功的，完整的基于特征点的的SLAM系统，具有代表性，所以先学习这个。其原论文目前读了一半左右，后续会接着就进行学习，今天先对orbslam在ros下运行的环境进行配置。主要参考：*Ubuntu 16.04+ROS+ORB-SLAM2配置以及相关问题在ROS中使用ORB-SLAM（1）运行ORB-SLAM笔记_...