ROS基础与进阶之路

核心概念（4点）：

主节点（Master）：
roscore
节点（Node）：
运行节点：rosrun package_name node_name

查看激活节点列表：rosnode list

列出节点信息：rosnode info node_name

节点崩溃，清除节点注册信息：rosnode cleanup

话题（Topic）：
查看激活话题：rostopic list -v

显示topic实时内容：rostopic echo /topic_name

显示话题信息：rostopic info /topic_name

显示topic发布频率（查看传感器数据发布频率）：rostopic hz /topic_name

消息（Message）：
定义话题（topic）类型的数据结构（整型、浮点型、布尔型、字符串），格式*.msg

查看话题的消息类型：rostopic type /topic_name

深入查看message信息：rosmsg info message_type

列出所有message：rosmsg list

显示message内字段定义：rosmsg show message_name
例：rosmsg show sensor_msgs/LaserScan

qt构建系统：

https://www.pianshen.com/article/9444937581/
写节点：
发布者节点：
1.初始化 ROS 系统

2.创建NodeHandle

3.用NodeHandle广播将要在 chatter 话题上发布 std_msgs/String 类型的消息

4.设置发布频率

5.进入循环，定义并发布msg

订阅者节点：
1.定义回调函数

2.初始化ROS系统,
同时可以指定节点名称ros::init(argc,argv,"save_cloud");

3.创建NodeHandle

4.用NodeHandle订阅 chatter 话题,当消息到达，调用 chatterCallback() 函数

5.进入自循环，等待消息的到达

CMakeList.txt:
添加可执行代码add_executable(lesson1_laser_scan_node src/laser_scan_node.cpp)
可执行文件名称：lesson1_laser_scan_node
源代码路径：src/laser_scan_node.cpp

目标链接库：target_link_libraries(lesson1_laser_scan_node ${catkin_LIBRARIES)
可执行文件名称：lesson1_laser_scan_node

ROS_INFO_STREAM打印绿色

ROS_INFO_STREAM("\033[1;32m----> Feature Extraction Started.\033[0m");

----> Feature Extraction Started.变为绿色
记得改完源代码后编译

ROS坐标系

map: 地图坐标系，世界坐标系，静止不动
odom： 里程计坐标系，相对于map来说，一般情况下静止。有时会变动（定位节点为了修正机器人的位姿从而改变了map->odom间的坐标变换）
base_link: 机器人旋转中心的坐标系，相对于odom来说base_link是运动的
laser_link: 激光雷达的坐标系，相对于base_link来说是静止的

map -> odom -> base_link -> laser_link TF树
可用rqt或rviz可视化

ROS用TF2作为管理坐标系的库，教程：http://wiki.ros.org/tf2/Tutorials
https://blog.youkuaiyun.com/tiancailx/article/details/111312853#t1

参数服务器

nh.param("image_topic", image_topic_, std::string("/sensor/image"));
第 1 个参数image_topic: 如果在launch文件里有值，则赋给第 2 个参数
第 3 个参数： 默认值, 第 1 个参数无值时起作用

使用bag包时间

launch文件中加入：

<param name="/use_sim_time" value="true" />

播包时：

rosbag play --clock xx.bag

bag包加速

rosbag play --clock -r 2 *.bagh