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原创 First Estimate Jacobian (FEJ)论文阅读

能观性是控制理论和状态估计的一个核心概念，用于描述一个系统的内部状态是否能够通过系统的输出（观测值）来唯一确定。如果某个状态是能观的，意味着通过足够长时间和足够多的观测数据，可以准确地估计出该状态的值，反之，如果一个状态是不能观的，则无法通过观测数据来估计它，需要额外的信息或者约束。对于一个系统来说，能观性是固定的，并不受估计方法（Closed-form 方法、EKF或者非线性优化等）改变的。