13、合成与工业样品的近红外光谱分析

合成与工业样品的近红外光谱分析

近红外(NIR)光谱技术在过去几年中得到了越来越广泛的应用,能够对各种合成和工业材料进行快速无损分析。NIR光谱分析的吸引力主要在于其采样简便,可对气体、液体、固体等多种形式的材料进行分析,且无需太多预处理。

1. NIR光谱的特点
  • 穿透深度优势 :NIR光谱区域的振动泛频和组合带的吸收率通常比中红外和可见光谱区域的吸收率低。因此,NIR光可以比红外或可见光更深入地穿透样品,同时仍能通过微弱的振动吸收传递成分信息。这带来了诸多好处:
    • 可以轻松获得“厚”凝聚相样品(毫米到厘米厚)的NIR吸收光谱。
    • 能够对“高散射”材料(具有许多折射率界面的材料)进行NIR透射和反射光谱分析。
    • 可以用NIR辐射对相对较大体积的材料进行采样,减少了代表性采样的担忧。
  • 信息简化优势 :与中红外光谱相比,NIR光谱具有“简化优势”,因为只有有限的官能团能在NIR区域产生显著的振动带。大多数情况下,只有含C - H、N - H和O - H键的官能团能在NIR区域产生强度可观的振动泛频带。其他键的振动,如C = C和C = O,会影响NIR组合带的强度和位置,尤其是在较长的NIR波长(2000 - 2500 nm)处。
  • 不利特性 :NIR泛频和组合带也有两个不太理想的特性,即“复杂效应”和“重叠效应”。一个分子中的单个官能团可以产生许多不同的组合和泛频带,且这些带往往较宽且相互高度重叠,这对工业分析人员来说是个
本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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