利用ros_qtc_plugins插件在Qt中创建ROS工程的方法

系统：ubuntu16.04
ROS：kinetic

最近想给husky车做一个ui界面，于是考虑ROS是否可以直接与Qt通信。
查了优快云上的一些博文后，发现要想在Qt中创建ROS工程，需要安装ros_qtc_plugins插件，于是决定跟着官网走。
官网地址：link
根据官网的引导便可以简单安装

很巧的是，最近突然看到古月居出了一门课“ROS人机交互软件的界面开发”。如果有同样看了这门可的朋友欢迎来积极讨论～

注：如果安装失败，可以检查一下安装依赖是否已经安装，执行：

sudo apt-get install ros-kinetic-qt-create
sudo apt-get install ros-kinetic-qt-build

不同ros版本自行更改
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安装完成后，打算跑个简单的例程看一下。
首先创建一个工作空间：

mkdir -p ~/catkin_qt/src
cd ~/catkin_qt/src
catkin_init_workspace 
cd ~/catkin_qt
catkin_make

然后创建一个Qt功能包

catkin_create_qt_pkg qttest roscpp rospy std_msgs

创建桌面快捷方式
打开启动应用程序

点击添加

名称为Qt_ROS
命令：点击浏览，选择安装的qtcreator，这里我安装在默认路径下，opt/qt59/bin/qtcreator
注释和名称可以根据自己的习惯随便写。

点击添加后，将Qt_ROS拖到桌面
对其点击右键-属性

在命令项前面加上 bash -i -c
即将命令改为：bash -i -c /opt/qt59/bin/qtcreator
点击 权限，将“允许作为程序执行文件”选中。
这样我们就可以直接打开qtcreator了。

打开qt后选择Open Project
选择刚刚创建的功能包下的CMakeLists.txt文件

导入后可能会报错，是由CMake的路径问题导致的

解决方法：
选择左侧的Projects选项
选择Build选项
找到CMAKE_PREFIX_PATH项，将后面的/usr改成你安装的ros的路径。这里我的是/opt/ros/kinetic
改好后应用一下，此时工程会自动编译。这次就可以编译成功了。

可以看到左下角的运行选项已经可以用了。
运行一下，出现qttest功能包自带的ui界面（QRosApp）。

将Ros Master Url改为系统的本地环回地址
我的电脑是127.0.0.1
Ros IP 也改为 127.0.0.1
改好后打开新终端，运行roscore
切回ui界面，点击Connect，显示

至此便成功的在Qt中创建并运行ROS工程了。
tip：
另外，也可以创建一个新工程，点击New Project

选择Other Project - ROS Workspace
接下来就不具体写了，跟着引导做即可