关于husky无人车官方定制Ubuntu系统下载慢、报错的替代方法-优快云博客

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/undersky_/article/details/108290475

本文详细记录了一次Husky无人车ROS系统的升级过程，从解决安装缓慢及错误的问题，到通过售后建议的分步安装策略，最终成功将ROS Indigo升级为Kinetic，并完成所有Husky功能包的安装。文章还介绍了如何使用robot_upstart实现机器人开机自启动，以及连接确认的方法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

前一阵子实验室的husky无人车突然连不上车载电脑了，就想着重装一下系统，顺便把indigo换成kinetic。
首先跟着官网地址的版本走，做好定制版镜像后，开始安装的时候发现安装的实在太慢了，经常在中间卡死报错，可能是我连的校园网的原因，于是决定换个思路。
联系了售后，说可以尝试先安装普通版本的Ubuntu、ros，再打包下载husky的功能包，也可以配置成功。于是开始安装Ubuntu 16.04和ros kinetic，成功安装后打开终端输入

sudo apt-get install ros-kinetic-husky-base
sudo apt-get install ros-kinetic-husky-bringup
sudo apt-get install ros-kinetic-husky-control
sudo apt-get install ros-kinetic-husky-description
sudo apt-get install ros-kinetic-husky-desktop
sudo apt-get install ros-kinetic-husky-gazebo
sudo apt-get install ros-kinetic-husky-msgs
sudo apt-get install ros-kinetic-husky-navigation
sudo apt-get install ros-kinetic-husky-robot
sudo apt-get install ros-kinetic-husky-simulator
sudo apt-get install ros-kinetic-husky-husky_viz

上面是安装husky所需的功能包，这里需要注意的是不能安装在新建的工作空间下，直接在终端安装即可（即装在opt/ros/kineitc下）
然后接着在终端输入

sudo apt-get install ros-kinetic-robot-upstart

robot_upstart可以实现机器人开机自启动
装好上述包后，就可以继续接着官网教程做了
执行

rosrun husky_bringup install

执行下面的代码

sudo systemctl start ros

车与电脑的连接线的灯会开始闪烁，则代表连接已成功