Chapter 3. 利用Qt Creator Plugin创建ROS工程

1. 安装ROS版本的QtCreator插件

sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-xenial
sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa
sudo apt update && sudo apt install qt59creator
sudo apt install qt57creator-plugin-ros

2. 配置系统使用新版本的QT

在终端下执行

sudo gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf

文件内容成为自己的路径：

/opt/qt59/bin
/opt/qt59/lib

3. 运行ros qt creater setup脚本

下载ros_qtc_plugins

在终端进入解压出来的目录后，并执行bash命令：

cd '/home/nic/下载/ros_qtc_plugin-4.5' 
~/下载/ros_qtc_plugin-4.5$ bash setup.sh -d

—–此处安装有问题，但没有影响后续使用。

4. 使用QtCreator创建ROS工作空间

（1） 打开安装好的QtCreator，并按照一下的每个步骤完成工作空间的创建。

点击New Project后进入子窗口：




创建Package：




创建节点：

（2）修改Node节点的CMakeLists.txt文件

（3）修改.workspace文件

（4）修改配置并编译节点

在Argument这里，输入package和node的名称，此处是demo_pkg demo_node

（5）打开终端输入 roscore，然后在QtCreator上点击运行，在ROS Terminals中将会输出“Hello world!”，此时发布节点成功。