PCL中的点云模型边界保留

最新推荐文章于 2025-01-23 14:05:53 发布

不会讲段子的正能量小栗子

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文章标签：三维函数库

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/u011070272/article/details/51494168

使用PCL库进行点云边界估计，通过NormalEstimation计算点云法向量，然后利用BoundaryEstimation设置搜索半径和角度阈值来识别边界点。点云模型的边界点和非边界点可以通过boundary_point属性判断。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

PCL函数库中有对三维点云模型的边界保留函数，主要代码如下：

pcl::PointCloud boundaries;
pcl::BoundaryEstimation boundEst;
pcl::NormalEstimation normEst;
pcl::PointCloud::Ptr normals(new pcl::PointCloud);
pcl::search::KdTree::Ptr searchTree(new pcl::search::KdTree);

searchTree->setInputCloud(cloud);
normEst.setInputCloud(cloud);

normEst.setSearchMethod(searchTree);
normEst.setKSearch(10);//表示计算点云法向量时，搜索的点云个数
normEst.compute(*normals);

boundEst.setInputCloud(cloud);//cloud 为用户的点云数据
boundEst.setInputNormals(normals);
boundEst.setRadiusSearch(Threadshold);//这里的Threadshold为一个浮点值，可取点云模型密度的10倍
boundEst.setAngleThreshold(M_PI / 4);
boundEst.setSearchMethod(pcl::search::KdTree::Ptr(new pcl::search::KdTree));
boundEst.compute(boundari