点云学习笔记17——PCL提取保存到的二维点云边界（即凸包边界）

原创

已于 2024-11-17 09:49:47 修改 · 538 阅读

0 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#学习 #笔记

于 2024-11-14 10:57:05 首次发布

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/filters/project_inliers.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/surface/convex_hull.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main(int argc, char** argv) {
    // 读取点云文件
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    std::string file_path = "F:\\convex.pcd";  // 替换为你的点云文件路径

    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(file_path, *cloud) == -1) {
        PCL_ERROR("Couldn't read PCD file \n");
        return (-1);
    }

    std::cout << "Loaded point cloud with " << cloud->points.size() << " points.\n";

    // 1. 使用RANSAC算法拟合最佳平面
    pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;
    pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients);
    pcl::P