30、手持与移动机器人测绘系统及玻璃容器拆垛机器人系统研究

手持与移动机器人测绘系统及玻璃容器拆垛机器人系统研究

在当今的科技发展中，测绘和工业自动化领域都取得了显著的进展。本文将探讨手持与移动机器人测绘系统的对比，以及玻璃容器拆垛机器人系统的设计与实现。

手持与移动机器人测绘系统

在测绘领域，获取建筑物的详细 3D 模型对于城市的可持续发展和建筑改造项目至关重要。为了实现这一目标，研究人员对不同的测绘方式进行了探索，其中包括手持测绘和移动机器人测绘。

实验材料与方法

本次实验采用了 Gexcel srl 公司的 HERON Lite 系统。该系统由 Velodyne Puck LITE 激光扫描仪和 XSens MTI 惯性传感器组成。激光头具有 16 个发射红外激光束的通道，能够覆盖 360°的水平视野和 30°的垂直视野。

在标准配置下，HERON Lite 设备通常安装在可伸缩的碳纤维杆上，由人工手持进行测绘。但在本次实验中，研究人员将其安装在移动机器人上，激光旋转轴与垂直方向大约呈 30°角。具体使用的是 Neobotix 公司的 MP - 500 移动系统，该机器人配备了两个驱动轮、一个非驱动脚轮和一个用于安全目的的 2D 激光扫描仪，尺寸为 814 × 592 × 361 mm，最大速度为 1.5 m/s。在首次实验中，通过 Wi - Fi 连接的操纵杆来控制移动机器人。

HERON Lite 系统利用在线同步定位与地图构建（SLAM）算法实时提供扫描环境的地图。新的扫描数据会在获取后立即逐步添加到当前测量区域的点云中，同时估计系统轨迹和地图。具体过程是利用惯性测量单元（IMU）数据粗略估计传感器的位置和姿态，然后通过迭代最近点（ICP）算法将每个点云（一次 360°扫描）