ABB机械臂与rviz仿真

偷偷出去实习啦
明明录取的职业是视觉算法工程师
结果组长一上来就是让我熟悉ROS与ABB机械臂
怨念啊…ROS在学习slam的时候略有了解
现在就重新拿起来了

环境要求

首先，由于是仿真需要一架实体或者虚拟的机械臂，想必大家一般都是虚拟机械臂的存在。

1. 两台PC。一台Ubantu，一台Window 10。当然也可以采用虚拟机实现。
2. ROS-kinetic、Movelt！和abb官方的Robotstudio。
3. 个人仿真的机械臂为IRB-4600。

关于安装方面就不具体解释了，可以参考Ros wiki。
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

配置步骤

两台机子自然而然都需要配置。

Win端

1. 新建一个空工作站解决方案，从ABB模型库中选择IRB4600。
2. 点击from layout，点击下一步，点击选项。在Communication中勾选616-1 PC interface；在Engineering Tools中勾选623-1 Multitasking。点击完成。
3. 找到刚刚保存 的Systems（一般位于 “\我的文档\RobotStudio\Systems”)，在其HOME文件夹下新建一个ROS文件夹，将 “\abb_driver\rapid”下的文件复制其中（下载地址为https://github.com/ros-in