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RSS订阅原创 webots警告：WARNING: Contact joints between materials will only be created for the 10……
打开WorldInfo节点，双击contactProperties，添加ContactProperties。然后将其中maxContactJoints从10修改到任意比较大的数字，警告消失。
2024-09-26 16:31:54
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原创 VSCode，Ubuntu，Webots，CMakeList仿真开发环境部署
我需要在Ubuntu下进行Webots的机器人开发。但是Webots的自带编辑器很难用，他们使用Makefiles进行编译管理也很难进行大型项目的开发，因此有必要重构开发环境。闲话少叙，在.bashrc中添加WEBOTS_HOME这一环境变量（就是你Webots的安装目录）然后编写CMakeLists.txt。可以注意到我还连接了qpoases，你可以根据需要链接自己的。回到Webots界面就可以实现仿真。
2024-09-22 20:24:43
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原创 dell 台式机，ubuntu22.04+RTX3070显卡驱动问题集合
xorg.conf是驱动安装过程中被修改过的（选择Yes的后果），修改了系统的X服务器配置文件/etc/X11/xorg.conf，来让X服务器自动指向NVIDIA X来作为图形驱动。xorg.cong-nvidia-xconfig是备份的原文件。解决办法是，只需要删除修改过的xorg.conf，并将xorg.cong-nvidia-xconfig重命名为xorg.conf，重启即可。会发现有xorg.conf，xorg.cong-nvidia-xconfig这两个文件，后者的文件后缀可能有细微差别。
2024-05-11 11:33:46
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原创 基于旋量理论的开链机器人动力学解算
但是，modern robotic github上推荐的仓库mr_urdf_loader （作者： MinchangSung0223）在解析urdf的代码中有一段意义不明的语句，导致他们的工具链的结算结果总是有细微的误差。但是开源的Pinocchio，KDL求解一次该参数都在微秒级别，还有巨大的提升空间（可能不仅仅是动力学范畴的问题，还可能与计算机硬件，数值算法优化有关）。2. 他需要关节旋量轴在基坐标系的表示，而非关节i旋量轴在质心坐标系i的表示。
2023-09-12 18:58:50
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原创 基于webots联合pinocchio 的机械臂力矩控制仿真
KDL读取urdf的库名为kdl_parser，和KDL是相互独立的。kdl_parser是一个ros社区维护的包，阅读源码可以发现kdl_parser使用了库urdf_parser，而后者使用了ros的一些功能，因此难以在ros之外编译。在ros工作空间下功能包gluon的urdf文件夹中有作者生成的urdf文件（作者用之于rviz仿真），我们可以直接使用。在ros工作空间下功能包gluon的urdf文件夹中有作者生成的urdf文件（作者用之于rviz仿真），我们可以直接使用。挖坑，一到两个月后贴出来。
2023-05-01 11:25:19
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原创 ubuntu20 不能联网，没有WIFI选项
如果你的ubuntu不能联网，且满足如下两个条件：1.电脑是最近购买的，网卡较先进。2.安装ubuntu20后根本没有wifi选项。那么这个笔记可能是有作用的。
2023-04-02 10:21:56
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原创 基于Simulink、Simscape、S-Function联合的机械臂仿真
多数论文中机械臂仿真一般只针对理想的二连杆模型。对于一个真实的机械臂的仿真流程中文互联网上教程还比较少。我尝试做一个。欢迎批评指正讨论。工业中一种常用的机械臂仿真流程可以概括为下图首先由solidworks建立机器人的外观，各连杆坐标系以及物理参数。然后使用插件sw_urdf_exporter自动导出urdf文件。在ros工作空间下功能包gluon的urdf文件夹中有作者生成的urdf文件（作者用之于rviz仿真），我们可以直接使用。
2023-03-19 20:05:41
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空空如也
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