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RSS订阅原创 ROS2下部署并运行rtab-map（d455相机）
本文介绍了在ROS2 Humble下部署RTAB-Map的完整流程。系统要求为Ubuntu 22.04，支持深度相机D455（自带IMU）。安装方式提供二进制和源码两种方案，源码安装需创建workspace并克隆rtabmap和rtabmap_ros仓库。针对D455相机，详细说明了launch文件的配置方法，包括IMU同步策略、红外投射器设置、相机驱动启动等关键参数。最后通过ros2 launch命令运行配置文件，即可启动SLAM建图节点和可视化GUI。文中特别提醒D455相机的IMU数据需要经过imu_
2025-07-25 16:36:34
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原创 深度相机d455运行vins-fusion
本文介绍了在ROS2 Humble环境下使用Intel RealSense D455深度相机运行VINS-Fusion-ROS2的完整教程。主要内容包括：1) 安装RealSense SDK并检查相机连接；2) 根据相机参数配置YAML文件；3) 解决QoS策略不兼容问题，修改订阅配置；4) 创建启动脚本配置相机参数并启动VINS-Fusion节点。教程详细说明了D455相机的配置要点，特别是IMU和双目相机的参数设置，以及如何调整QoS策略确保数据传输稳定。最后提供了完整的启动脚本，实现相机初始化、VIN
2025-07-22 15:49:56
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原创 ROS2版本下部署运行VINS-Fusion
本文介绍了在ROS2 Humble环境下部署VINS-Fusion-ROS2的教程，适用于Ubuntu22.04系统和无IMU的USB鱼眼相机。主要内容包括：1）环境配置和依赖安装；2）编译VINS-Fusion-ROS2源码，包括OpenCV、Ceres Solver和cv_bridge的安装；3）配置文件说明，提供鱼眼相机的标定参数模板；4）使用教程，包括启动USB相机节点、运行VINS-Fusion节点和配置RViz可视化。教程详细说明了编译过程中可能遇到的错误及解决方法，并提供了GitHub源码链接
2025-07-16 16:45:55
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原创 《Moveit-基础篇3》机械臂关节介绍
介绍通过本篇文章学习，你可以收获以下内容了解机械臂基础关节类型版本平台系统版本：ubuntu20.04ROS版本：noeticMoveit版本：moveit-noetic特点：以某一固定轴为中心，执行旋转运动。应用：大多数机械臂的基本构造关节，用于实现灵活的角度调整。示例：工业机器人中广泛应用的关节类型。特点：沿直线轨道进行平移运动，通常也被称为线性关节。应用：适用于需要直线伸缩的场景，例如物料装配或搬运任务。示例：物流分拣机械臂中的抓取装置。
2025-01-08 15:15:26
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原创 Moveit！逆运动学求解失败Unable to sample any valid states for goal tree
本人在机械臂项目中建模了一个低自由度机械臂，成功导入MoveIt后，通过编程或调用API控制机械臂进行路径规划。下载成功后我们需要在moveit规划包内的config文件夹内，修改Kinematics.yaml文件，将原来的kinematics_solver: kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin替换为。不过在尝试了两种办法之后，终端依旧报错同样问题，经过不断尝试其他方法后，发现其实是求解器的问题，于是我将求解器换为了trackik后，问题迎刃而解。
2024-11-25 13:03:09
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原创 《Moveit-基础篇2》机械臂在rviz中的可视化以及编程控制
介绍通过本篇文章学习，你可以收获以下内容学会将配置好的moveit文件在rviz中可视化出来学会利用python代码进行编程控制版本平台系统版本：ubuntu20.04ROS2版本：noeticMoveit版本：moveit-noetic。
2024-11-25 12:33:46
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原创 《Moveit-基础篇1》Ubuntu20安装ROS和Moveit
介绍通过本篇文章学习，你可以收获以下内容学会在Ubuntu20.04上安装Moveit学会利用Moveit配置助手生成相关信息版本平台系统版本：ubuntu20.04ROS2版本：noeticMoveit版本：moveit-noetic安装Moveit安装操作系统和ROS在开始安装Moveit之前，你需要先安装操作系统和ROS,如果不会，可以参考小鱼的一键安装ros安装moveit这里可以用下面的代码查看是否安装成功，并查看moveit!的版本。
2024-11-25 11:10:48
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空空如也
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