在使用moveit!和gazebo进行联合仿真时，可能会遇到计划执行后机械臂在gazebo中无响应的问题。解决方案包括检查包的安装更新，确保使用正确版本的源码，以及检查_moveit_config文件夹，特别是joint_names.yaml文件内容与urdf/xacro文件的一致性。在拷贝和配置代码时，注意参数信息与模型文件的匹配，避免因缺失或错误的配置文件导致问题。
估计许多人在同时运行moveit!和gazebo进行联合仿真时，遇到过这种问题，在rviz界面拖动机械臂，plan后execute没有反应，并且gazebo中的机械臂怎么都不动。这也是我遇到的问题。这里提供两个解决方案：
1、安装包没有安装或者更新
不确定是否是自己的模型文件及配置文件有问题时，可以用古月大神的教程中提供的源码，若发现还是不动，那就可能不是自己配置文件的问题，这里可以按下面教程安装
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-
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