14、无人机技术：轨迹协调、自适应控制与仿真导航

无人机技术：轨迹协调、自适应控制与仿真导航

1. 多无人机机载轨迹协调

1.1 仿真改进与性能提升

在多无人机飞行仿真和测试中，为了提升性能，对参数进行了调整。降低了编队中心的最大转弯速率，这能显著降低所需的最大飞行速度；同时提高了所有飞机的最大允许速度。

调整后系统的协调转弯误差情况如图所示。直线平飞误差未变，但三架飞机的协调转弯误差变得相当。其中，飞机3的最大误差显著降低，飞机2的误差小幅降低，而飞机1的误差大幅增加。

1.2 飞行测试结果与误差分析

飞行测试数据显示，飞机在直线平飞时能将编队内位置误差保持在约1.2米。协调转弯误差峰值达9米，但通过仿真改进，有望将其降低至7米以下。

从飞机间距来看，直线平飞位置误差为6%，协调转弯误差最高达95%，不过可轻松改进至75%。飞机间距通常接近预期距离，且显著变化多为飞机间距离增大而非减小。

1.3 结论

虚拟领导者 - 跟随者飞机控制取得成功，间距数据表明编队安全未受现有误差影响。初始仿真与飞行测试的对比显示，模拟器能很好地代表配备编队协调系统的飞机。后续可对无线电链路对系统性能的影响进行建模，以提高逼真度。该系统为多智能体进一步发展或多架飞机编队飞行提供了基础。

飞机	协调转弯误差变化
飞机1	大幅增加
飞机2