14、无人机相关技术研究：轨迹协调、自适应控制与仿真导航

无人机相关技术研究：轨迹协调、自适应控制与仿真导航

多无人机机载轨迹协调

多无人机在编队飞行时，为了提高性能，根据模拟和飞行测试结果对参数进行了调整。降低了编队中心的最大转弯速率，这能显著降低所需的最大飞行速度；同时提高了所有飞机的最大允许速度。

从图中可以看出，直线和水平误差没有改变，但三架飞机的协调转弯误差现在具有可比性。飞机3的最大误差显著降低，飞机2的误差略有减小，而飞机1的误差则大幅增加。飞机2与其他飞机之间的距离应保持在14.14米，在协调转弯操作期间，飞机能实现这一距离，峰值误差为0.2米。

飞行测试数据显示，飞机在直线和水平飞行中能够将编队内的位置误差保持在约1.2米。协调转弯误差峰值达到9米，但通过模拟验证的改进措施有望将其降低到7米以下。

飞行状态	位置误差	改进目标
直线和水平飞行	约1.2米（6%位置误差）	-
协调转弯	峰值9米（最高95%误差）	降低到7米以下（75%误差）

虚拟领导者 - 跟随者飞机控制被证明是成功的。间距数据表明，