PCL 基于惯性矩与偏心率的描述子进行包围盒提取

1、概述

本例程利用pcl::MomentOfInertiaEstimation类获取基于惯性矩(moment of inertia)与偏心率(eccentricity)的描述子，该类的另一功能是提取有向包围盒OBB(Oriented Bounding Box)和坐标轴对齐包围盒AABB(Axis-Aligned Bounding Box)。但是所提取的有向包围盒常用于物理模型或可视化中用到的碰撞检测等。

2、包围盒提取代码

#include <pcl/features/moment_of_inertia_estimation.h>//惯性矩估计的头文件
  pcl::MomentOfInertiaEstimation <pcl::PointXYZ> feature_extractor;//实例化一个对象
  feature_extractor.setInputCloud (cloud);//设置输入点云
  feature_extractor.compute ();//开始特征计算

  std::vector <float> moment_of_inertia;//存放惯性距的特征向量
  std::vector <float> eccentricity;//存放偏心率的特征向量
  pcl::PointXYZ min_point_AABB;
  pcl::PointXYZ max_point_AABB;
  pcl::PointXYZ min_point_OBB;
  pcl::PointXYZ max_point_OBB;
  pcl::PointXYZ position_OBB;
  Eigen::Matrix3f rotational_matrix_OBB;
  float major_value, middle_value, minor_value;
  Eigen::Vector3f major_vector, middle_vector, minor_vector;
  Eigen::Vector3f mass_center;

  feature_extractor.getMomentOfInertia (moment_of_inertia);//计算出的惯性矩
  feature_extractor.getEccentricity (eccentricity);//计算出的偏心率
  feature_extractor.getAABB (min_point_AABB, max_point_AABB);//计算轴对称边界盒子
  feature_extractor.getOBB (min_point_OBB, max_point_OBB, position_OBB, rotational_matrix_OBB);//OBB对应的相关参数
  feature_extractor.getEigenValues (major_value, middle_value, minor_value);//三个特征值
  feature_extractor.getEigenVectors (major_vector, middle_vector, minor_vector);//三个特征向量
  feature_extractor.getMassCenter (mass_center);//计算质心

3、全部代码

#include <pcl/features/moment_of_inertia_estimation.h>
#include <vector>
#include <pcl