开机自动启动ros节点--robot_upstart

最新推荐文章于 2025-11-07 06:52:38 发布

原创

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本文介绍了如何在ROS中设置开机自动启动节点，重点在于创建start.launch文件、理解服务命名规则以及通过robot_upstart进行安装和管理。通过示例说明了启动服务的命令和log的查看位置。

1.安装package，默认是indigo版本

sudo apt-get install ros-indigo-robot-upstart

2.相信您已经安装了好多的ros package，我这里没有新建package，采用的是turtlebot_navigation

在turtlebot_navigation/launch目录下创建文件start.launch

start.launch 
<launch>
    <!-- kobuki -->
    <include file="$(find turtlebot_bringup)/launch/minimal.launch" />
    <include file="$(find turtlebot_navigation)/launch/hokuyo_gmapping_demo.launch" />
</launch>

3.执行install命令

rosrun robot_upstart install turtlebot_navigation/launch/start.launch

命令在/etc/ros/indigo/下新建一个文件夹turtlebot.d，将start.launch拷贝到里面，并执行。‘

如果以后想修改start.launch，到/etc/ros/indigo/这个目录下，如果到turtlebot_navigation/launch下修改是没有用的

4.开启/关闭服务

$sudo servi

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