使用新的robot跑gmapping例子不能动态避障原因分析

如题。

前提：

1.要保证传感器节点正常运行，即发布到主题/scan(或者是laserscan)数据是ok的，可以通过rostopic echo /scan 查看是否有数据生成

2.通常使用的设备为kobuki+kinect(或者3d其他的设备)时，运行turtlebot_navigation中gmapping的例子就可以实现kobuki动态避障功能

3.运行例子后，运行命令 

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

查看运行的例子中各项数据是否会出现问题。要保证这里面显示的数据无warning或者error，如果有，请自行用wtf或rqt工具排查tf和topic数据，基本上如果出问题就是tf/坐标系的问题。

a.有可能是哪个father node运行不正常导致相应坐标系无transform数据，导致son node因为收不到数据而超时;

b.或者是tf分成两段，没有连接上;

4.ros中避障功能在move_base中实现，主要由costmap_2d组件实现，详细方式可见：ros中的costmap

问题：

终于到我所遇到的问题，使用新的地盘，适配odom tf和odom topic后基本就可以正常运行了，当然没有红外，悬崖，陀螺仪，碰撞传感器。只使用电机编码