# ROS server与client的创建 catkin_make编译指定功能包

最新推荐文章于 2024-10-25 00:42:27 发布
原创 最新推荐文章于 2024-10-25 00:42:27 发布 · 987 阅读 · 6 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#c++ #cmake

这篇博客详细介绍了如何在ROS中创建自定义服务数据，包括创建.srv文件，修改CMakeLists.txt，以及编译和测试过程。接着，分别展示了如何创建服务端(server)和客户端(client)，包括编写cpp文件，修改CMakeLists.txt，以及运行和测试。此外，还阐述了catkin_make编译指定功能包的方法，以及如何恢复编译所有包。整个过程涉及ROS服务交互、catkin工作流和C++编程。

ROS server与client的创建 catkin_make编译指定功能包

目录

一、自定义服务数据

1 创建.srv文件

建议将自定义数据单独编译到一个包内 不要放到某个程序包内，在编译过程中可执行文件是要依赖这个***.srv文件的，一旦重新编译，会因为srv对应.h文件没有生成而编译报错。
在工作空间中创建一个新的package

catkin_create_pkg srv_h message_generation  roscpp std_msgs

这个包里面只存放自定义服务数据的.srv文件
在package内创建srv文件夹 和src处于同级
在srv文件夹内创建AddTwoInts.srv文件
内容如下

int64 a
int64 b
---
int64 sum

横线上是请求数据（request）
下面是应答数据（responce）

2.修改cmakelists.txt文件并编译

修改cmakelists的内容如下：

###在“srv”文件夹中生成服务
###1###############
add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)
###使用此处列出的任何依赖项生成添加的消息和服务
###2##########
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

之后再catkin_make一下

同时我查看了之后生成的.h文件发现还有一点有趣的是：
生成了三个.h文件分别是：
srv.h ***Reque.h ***Responce.h
所以在定义回调函数的时候可以使用两种方法调用这个类的对象

bool Addcallback(srv_h::AddTwoInts::Request &req,
srv_h::AddTwoInts::Response &res)

或者：

bool Addcallback(srv_h::AddTwoIntsRequest &req,
srv_h::AddTwoIntsResponse &res)

二、创建server

1.创建service.cpp文件

还是创建一个新的包存放server节点

catk
最低0.47元/天 解锁文章
ROS2知识：编译系统ament_cmake
gongdiwudu的专栏
07-29 1万+
在ros1的编译系统为catkin_make;为了在ros2与ros1进行区分，这里用名称为ament_cmake其意义都是编译操作。本文阐述其应用的规则和注意点。
ROS学习笔记7--服务中的Server和Client
FUXI_Willard
09-08 1313
笔者的工作涉及到ROS的使用，一直以来接触到的ROS知识都是零零碎碎的，最近发现胡春旭大神写的《ROS机器人开发实践》这本书很棒，现在边学习边写笔记边用于工作中，全书有点厚，也是得抓紧时间学习，他也是ROS社区中很出名得古月大神哦，有时间的小伙伴赶紧学起来吧！希望小伙伴们在阅读过程中发现问题，欢迎你们给我纠错，毕竟我也是小白，非常感谢！ 小乌龟例程中的服务 服务(Service)是节点间同步通信的方式，客户端(Client)节点发布请求(Request)，由服务器(Server)节点处理后应答(Res
catkin_make 只编译一个包_catkinmake编译指定包
2401_87555477的博客
10-25 855
【代码】catkin_make 只编译一个包_catkinmake编译指定包。
catkin_make 只编译一个包
热门推荐
01-13 2万+
来源于ros wiki上的问题: how to build a single package by catkin_make 一般来讲，在工作空间下，使用catkin_make 将会一次性编译src下所有的包，因为catkin_make 相当于以下命令的集合： $ cd ~/catkin_ws $ cd src $ catkin_init_workspace $ cd .. $ mkdir...
[ROS] ROS基础，创建工作空间，创建功能包，ros功能包相关命令，Catkin编译系统，catkin_make的编译方式
ck784101777的博客
05-23 1万+
1.工作空间 工作空间（work space）是ROS系统中存放工程开发相关的文件夹，其目录结构如下： src：代码空间（Source Space），用于存放开发代码 build：编译空间（Build Space） devel：开发空间（Development Space），存放编译后生成的二进制代码（C++） install：安装空间（Install Space） 一个最小的项目结构如图所示 1.1 如何创建并编译一个工作空间 创建工作空间 在根目录下创建一个叫catkin_ws的工
catkin_make特定一个包
Hemingway_Hoo的博客
04-10 5481
用catkin_make编译工作空间某一个包：$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="..." $ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="beginner_tutorials"
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2) project(plumbing_server_client) ## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer # add_compile_options(-std=c++11) ## Find catkin macros and libraries ## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz) ## is used, also find other catkin packages find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation ) ## System dependencies are found with CMake's conventions # find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system) ## Uncomment this if the package has a setup.py. This macro ensures ## modules and global scripts declared therein get installed ## See http://ros.org/doc/api/catkin/html/user_guide/setup_dot_py.html # catkin_python_setup() ################################################ ## Declare ROS messages, services and actions ## ################################################ ## To declare and build messages, services or actions from within this ## package, follow these steps: ## * Let MSG_DEP_SET be the set of packages whose message types you use in ## your messages/services/actions (e.g. std_msgs, actionlib_msgs, ...). ## * In the file package.xml: ## * add a build_depend tag for "message_generation" ## * add a build_depend and a exec_depend tag for each package in MSG_DEP_SET ## * If MSG_DEP_SET isn't empty the following dependency has been pulled in ## but can be declared for certainty nonetheless: ## * add a exec_depend tag for "message_runtime" ## * In this file (CMakeLists.txt): ## * add "message_generation" and every package in MSG_DEP_SET to ## find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...) ## * add "message_runtime" and every package in MSG_DEP_SET to ## catkin_package(CATKIN_DEPENDS ...) ## * uncomment the add_*_files sections below as needed ## and list every .msg/.srv/.action file to be processed ## * uncomment the generate_messages entry below ## * add every package in MSG_DEP_SET to generate_messages(DEPENDENCIES ...) ## Generate messages in the 'msg' folder # add_message_files( # FILES # Message1.msg # Message2.msg # ) ## Generate services in the 'srv' folder add_service_files( FILES Addints.srv ) ## Generate actions in the 'action' folder # add_action_files( # FILES # Action1.action # Action2.action # ) ## Generate added messages and services with any dependencies listed here generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs ) ################################################ ## Declare ROS dynamic reconfigure parameters ## ################################################ ## To declare and build dynamic reconfigure parameters within this ## package, follow these steps: ## * In the file package.xml: ## * add a build_depend and a exec_depend tag for "dynamic_reconfigure" ## * In this file (CMakeLists.txt): ## * add "dynamic_reconfigure" to ## find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...) ## * uncomment the "generate_dynamic_reconfigure_options" section below ## and list every .cfg file to be processed ## Generate dynamic reconfigure parameters in the 'cfg' folder # generate_dynamic_reconfigure_options( # cfg/DynReconf1.cfg # cfg/DynReconf2.cfg # ) ################################### ## catkin specific configuration ## ################################### ## The catkin_package macro generates cmake config files for your package ## Declare things to be passed to dependent projects ## INCLUDE_DIRS: uncomment this if your package contains header files ## LIBRARIES: libraries you create in this project that dependent projects also need ## CATKIN_DEPENDS: catkin_packages dependent projects also need ## DEPENDS: system dependencies of this project that dependent projects also need catkin_package( # INCLUDE_DIRS include # LIBRARIES plumbing_server_client CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime # DEPENDS system_lib ) ########### ## Build ## ########### ## Specify additional locations of header files ## Your package locations should be listed before other locations include_directories( # include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ) ## Declare a C++ library # add_library(${PROJECT_NAME} # src/${PROJECT_NAME}/plumbing_server_client.cpp # ) ## Add cmake target dependencies of the library ## as an example, code may need to be generated before libraries ## either from message generation or dynamic reconfigure # add_dependencies(${PROJECT_NAME} ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS}) ## Declare a C++ executable ## With catkin_make all packages are built within a single CMake context ## The recommended prefix ensures that target names across packages don't collide # add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/plumbing_server_client_node.cpp) ## Rename C++ executable without prefix ## The above recommended prefix causes long target names, the following renames the ## target back to the shorter version for ease of user use ## e.g. "rosrun someones_pkg node" instead of "rosrun someones_pkg someones_pkg_node" # set_target_properties(${PROJECT_NAME}_node PROPERTIES OUTPUT_NAME node PREFIX "") ## Add cmake target dependencies of the executable ## same as for the library above # add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS}) ## Specify libraries to link a library or executable target against # target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node # ${catkin_LIBRARIES} # ) ############# ## Install ## ############# # all install targets should use catkin DESTINATION variables # See http://ros.org/doc/api/catkin/html/adv_user_guide/variables.html ## Mark executable scripts (Python etc.) for installation ## in contrast to setup.py, you can choose the destination catkin_install_python(PROGRAMS scripts/d_server_p.py scripts/d_client_p.py DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} ) ## Mark executables for installation ## See http://docs.ros.org/melodic/api/catkin/html/howto/format1/building_executables.html # install(TARGETS ${PROJECT_NAME}_node # RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} # ) ## Mark libraries for installation ## See http://docs.ros.org/melodic/api/catkin/html/howto/format1/building_libraries.html # install(TARGETS ${PROJECT_NAME} # ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} # LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} # RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_GLOBAL_BIN_DESTINATION} # ) ## Mark cpp header files for installation # install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/ # DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION} # FILES_MATCHING PATTERN "*.h" # PATTERN ".svn" EXCLUDE # ) ## Mark other files for installation (e.g. launch and bag files, etc.) # install(FILES # # myfile1 # # myfile2 # DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION} # ) ############# ## Testing ## ############# ## Add gtest based cpp test target and link libraries # catkin_add_gtest(${PROJECT_NAME}-test test/test_plumbing_server_client.cpp) # if(TARGET ${PROJECT_NAME}-test) # target_link_libraries(${PROJECT_NAME}-test ${PROJECT_NAME}) # endif() ## Add folders to be run by python nosetests # catkin_add_nosetests(test)
最新发布
07-08
ROS 在编译过程中会将生成的服务模块放置在 `devel/lib/python3/dist-packages/plumbing_server_client/srv/` 目录下。请确认该目录中是否包含 `__init__.py` 和 `AddInts.py` 文件。如果这些文件缺失，则表明服务...
《ROS机器人开发实践》功能包编译报错问题解决&&摄像头数据opencv
weixin_44773732的博客
02-05 6921
（一）创建工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace   工作空间创建完成，在根目录下，编译整个工作空间 cd ~/catkin_ws/ catkin_make   此时，工作空间中自动生成两个文件夹：devel，build   devel文件夹中产生几个setup.*sh形成的环境变量设置脚本，使用source命令运行这些脚本文件，则工作空间中的环境变量得以生效。 source devel/setup.s
ROS使用catkin_make编译指定功能包
qq_57200471的博客
11-21 1706
【代码】ROS使用catkin_make编译指定功能包。
catkin_make编译指定包
gls_nuaa的博客
05-31 515
【代码】catkin_make编译指定包。
ROS使用catkin_make编译单个功能包和所有功能包
zhaodeming000的博客
08-24 1万+
编译功能包 catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="需要单独编译的包名" 但是如再次使用catkin_make编译所有功能包时会出现仅仅只编译上次设置的单独功能包，如果想要再次使用catkin_make编译所有功能包，需要执行： catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="" 切换到所有功能包； ...
catkin_make编译的用法（默认编译工作空间下的所有功能包，也可编译特定的功能包）
weixin_43042467的博客
01-12 1803
ps:如果不带任何参数的话，catkin_make 默认编译工作空间下的所有功能包，如果你不怕麻烦的话可以使用这个参数编译特定的功能包： catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“package1;package2” 或者使用 catkin_make --pkg package_name 同时，更新初始化文件 $ source devel/setup.bas...
ROS使用catkin_make编译指定功能包后catkin_make失效
nyqhh的博客
04-18 821
然后就可以使用 catkin_make 编译了。编译指定功能包的命令为。
catkin_make 如何只编译一个包？
haigujiujian的博客
06-15 1825
在终端中输入指令 catkin_make -DCCATKIN-WHITE-PACKAGES=" XXX你包的名字" 这样jiu
catkin_make
hoppss
05-23 1845
只编译某个包 catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2" 恢复编译所有 catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="" 忽略某个包变异 #向不想编译的package中丢一个命名为“CATKIN_IGNORE"的空文件 #package.xml 同级 #你catkin_...
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
表情包 代码片
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值