# ROS server与client的创建 catkin_make编译指定功能包

最新推荐文章于 2024-10-25 00:42:27 发布
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#c++ #cmake

这篇博客详细介绍了如何在ROS中创建自定义服务数据，包括创建.srv文件，修改CMakeLists.txt，以及编译和测试过程。接着，分别展示了如何创建服务端(server)和客户端(client)，包括编写cpp文件，修改CMakeLists.txt，以及运行和测试。此外，还阐述了catkin_make编译指定功能包的方法，以及如何恢复编译所有包。整个过程涉及ROS服务交互、catkin工作流和C++编程。

ROS server与client的创建 catkin_make编译指定功能包

目录

一、自定义服务数据

1 创建.srv文件

建议将自定义数据单独编译到一个包内 不要放到某个程序包内，在编译过程中可执行文件是要依赖这个***.srv文件的，一旦重新编译，会因为srv对应.h文件没有生成而编译报错。
在工作空间中创建一个新的package

catkin_create_pkg srv_h message_generation  roscpp std_msgs

这个包里面只存放自定义服务数据的.srv文件
在package内创建srv文件夹 和src处于同级
在srv文件夹内创建AddTwoInts.srv文件
内容如下

int64 a
int64 b
---
int64 sum

横线上是请求数据（request）
下面是应答数据（responce）

2.修改cmakelists.txt文件并编译

修改cmakelists的内容如下：

###在“srv”文件夹中生成服务
###1###############
add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)
###使用此处列出的任何依赖项生成添加的消息和服务
###2##########
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

之后再catkin_make一下

同时我查看了之后生成的.h文件发现还有一点有趣的是：
生成了三个.h文件分别是：
srv.h ***Reque.h ***Responce.h
所以在定义回调函数的时候可以使用两种方法调用这个类的对象

bool Addcallback(srv_h::AddTwoInts::Request &req,
srv_h::AddTwoInts::Response &res)

或者：

bool Addcallback(srv_h::AddTwoIntsRequest &req,
srv_h::AddTwoIntsResponse &res)

二、创建server

1.创建service.cpp文件

还是创建一个新的包存放server节点

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This macro ensures ## modules and global scripts declared therein get installed ## See http://ros.org/doc/api/catkin/html/user_guide/setup_dot_py.html # catkin_python_setup() ################################################ ## Declare ROS messages, services and actions ## ################################################ ## To declare and build messages, services or actions from within this ## package, follow these steps: ## * Let MSG_DEP_SET be the set of packages whose message types you use in ## your messages/services/actions (e.g. std_msgs, actionlib_msgs, ...). ## * In the file package.xml: ## * add a build_depend tag for "message_generation" ## * add a build_depend and a exec_depend tag for each package in MSG_DEP_SET ## * If MSG_DEP_SET isn't empty the following dependency has been pulled in ## but can be declared for certainty nonetheless: ## * add a exec_depend tag for "message_runtime" ## * In this file (CMakeLists.txt): ## * add "message_generation" and every package in MSG_DEP_SET to ## find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...) ## * add "message_runtime" and every package in MSG_DEP_SET to ## catkin_package(CATKIN_DEPENDS ...) ## * uncomment the add_*_files sections below as needed ## and list every .msg/.srv/.action file to be processed ## * uncomment the generate_messages entry below ## * add every package in MSG_DEP_SET to generate_messages(DEPENDENCIES ...) ## Generate messages in the 'msg' folder # add_message_files( # FILES # Message1.msg # Message2.msg # ) ## Generate services in the 'srv' folder add_service_files( FILES Addints.srv ) ## Generate actions in the 'action' folder # add_action_files( # FILES # Action1.action # Action2.action # ) ## Generate added messages and services with any dependencies listed here generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs ) ################################################ ## Declare ROS dynamic reconfigure parameters ## ################################################ ## To declare and build dynamic reconfigure parameters within this ## package, follow these steps: ## * In the file package.xml: ## * add a build_depend and a exec_depend tag for "dynamic_reconfigure" ## * In this file (CMakeLists.txt): ## * add "dynamic_reconfigure" to ## find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...) ## * uncomment the "generate_dynamic_reconfigure_options" section below ## and list every .cfg file to be processed ## Generate dynamic reconfigure parameters in the 'cfg' folder # generate_dynamic_reconfigure_options( # cfg/DynReconf1.cfg # cfg/DynReconf2.cfg # ) ################################### ## catkin specific configuration ## ################################### ## The catkin_package macro generates cmake config files for your package ## Declare things to be passed to dependent projects ## INCLUDE_DIRS: uncomment this if your package contains header files ## LIBRARIES: libraries you create in this project that dependent projects also need ## CATKIN_DEPENDS: catkin_packages dependent projects also need ## DEPENDS: system dependencies of this project that dependent projects also need catkin_package( # INCLUDE_DIRS include # LIBRARIES plumbing_server_client CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime # DEPENDS system_lib ) ########### ## Build ## ########### ## Specify additional locations of header files ## Your package locations should be listed before other locations include_directories( # include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ) ## Declare a C++ library # add_library(${PROJECT_NAME} # src/${PROJECT_NAME}/plumbing_server_client.cpp # ) ## Add cmake target dependencies of the library ## as an example, code may need to be generated before libraries ## either from message generation or dynamic reconfigure # add_dependencies(${PROJECT_NAME} ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS}) ## Declare a C++ executable ## With catkin_make all packages are built within a single CMake context ## The recommended prefix ensures that target names across packages don't collide # add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/plumbing_server_client_node.cpp) ## Rename C++ executable without prefix ## The above recommended prefix causes long target names, the following renames the ## target back to the shorter version for ease of user use ## e.g. "rosrun someones_pkg node" instead of "rosrun someones_pkg someones_pkg_node" # set_target_properties(${PROJECT_NAME}_node PROPERTIES OUTPUT_NAME node PREFIX "") ## Add cmake target dependencies of the executable ## same as for the library above # add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS}) ## Specify libraries to link a library or executable target against # target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node # ${catkin_LIBRARIES} # ) ############# ## Install ## ############# # all install targets should use catkin DESTINATION variables # See http://ros.org/doc/api/catkin/html/adv_user_guide/variables.html ## Mark executable scripts (Python etc.) for installation ## in contrast to setup.py, you can choose the destination catkin_install_python(PROGRAMS scripts/d_server_p.py scripts/d_client_p.py DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} ) ## Mark executables for installation ## See http://docs.ros.org/melodic/api/catkin/html/howto/format1/building_executables.html # install(TARGETS ${PROJECT_NAME}_node # RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} # ) ## Mark libraries for installation ## See http://docs.ros.org/melodic/api/catkin/html/howto/format1/building_libraries.html # install(TARGETS ${PROJECT_NAME} # ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} # LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} # RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_GLOBAL_BIN_DESTINATION} # ) ## Mark cpp header files for installation # install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/ # DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION} # FILES_MATCHING PATTERN "*.h" # PATTERN ".svn" EXCLUDE # ) ## Mark other files for installation (e.g. launch and bag files, etc.) # install(FILES # # myfile1 # # myfile2 # DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION} # ) ############# ## Testing ## ############# ## Add gtest based cpp test target and link libraries # catkin_add_gtest(${PROJECT_NAME}-test test/test_plumbing_server_client.cpp) # if(TARGET ${PROJECT_NAME}-test) # target_link_libraries(${PROJECT_NAME}-test ${PROJECT_NAME}) # endif() ## Add folders to be run by python nosetests # catkin_add_nosetests(test)
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