xacro文件编写学习笔记把urdf文件改为xacro文件

最新推荐文章于 2025-06-16 22:42:35 发布

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#xacro #urdf #ros

本文是关于如何将URDF文件转换为Xacro文件的学习笔记，重点介绍了如何利用Xacro的宏定义来简化重复代码，通过参数化处理提高模型的可维护性。通过宏定义，不仅可以减少代码行数，还能确保模型尺寸变化时的正确性，例如车轮位置可以通过参数公式动态计算。使用Xacro可以将原本136行的URDF文件缩减到68行，并介绍了一个将Xacro转换回URDF的命令。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

首先robot标签中添加：

<robot name="caulk_robot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

把常用尺寸设置为参数形式，方便后期修改：

<robot name="caulk_robot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
    <xacro:property name="leng" value="0.8"/>
    <xacro:property name="width" value="0.6"/>
    <xacro:property name="height" value="0.4"/>

如果要造四个车轮，就大量的重复的代码，只有origin中的xyz的符号差别

 <joint name="joint_right_front_wheel" type="continuous">
        <parent link = "base_link"/>
        <child link = "right_front_wheel"/>
        <origin xyz = "0.2 -0.225 -0.1" rpy = "0 0 0"/>
        <axis xyz="0 1 0" />
    </joint>

所以可以使用xacro的宏定义来将这种大块的代码直接定义为宏定义，把变得地方都设置成变量形式