URDF、Gazebo与Rviz机器人仿真综合应用-autolabor笔记

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于 2023-02-28 22:37:42 首次发布

本文介绍了如何在ROSMelodic中使用URDF定义机器人结构，通过Gazebo进行仿真，利用Rviz显示里程计信息和机器人轨迹。同时，详细讲解了如何控制机器人运动，包括键盘控制和rostopic命令，以及如何记录和回放数据。此外，还涉及了雷达传感器的配置和数据可视化。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

URDF、Gazebo与Rviz综合应用

6.7.1.1 机器人运动控制

编写机器人my_base.xacro、编写传动装置以及控制器move.xacro文件，
搭建环境world文件
将上述整合进一个car.xacro文件（加载惯性矩阵xacro、传感器xacro、控制器xacro）
通过car.launch启动（启动gazebo、加载world、显示机器人模型）
查看rostopic_list，有/cmd_vel
在这里插入图片描述
控制运动
（1）通过以下键盘控制机器人运动：i前进，后退 j左转 l右转 k停止

sudo apt-get install ros-melodic-teleop-twist-keyboard

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

在这里插入图片描述
调整速度：

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py _speed=0.3 _turn=0.1

（2）通过rostopic控制运动

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'

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