在rviz2中显示urdf模型

皮皮木子

已于 2024-07-04 13:58:43 修改

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文章标签： python

于 2024-06-11 18:02:22 首次发布

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1.建立工作空间

cd /home/fishbot_ws/src
ros2 pkg create fishbot_description --build-type ament_python

2.创建并编写URDF文件

cd /home/fishbot_ws/src/fishbot_description
mkdir urdf
cd urdf
touch fishbot_base.urdf

完成后的src中的文件结构

├── fishbot_description
│   ├── __init__.py
├── package.xml
├── setup.cfg
├── setup.py
└── urdf
    └── fishbot_base.urdf

编辑fishbot_base.urdf

<?xml version="1.0"?>
<robot name="fishbot">
    
  <!-- base link -->
  <link name="base_link">
      <visual>
      <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <cylinder length="0.12" radius="0.10"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>
    
  <!-- laser link -->
  <link name="laser_link">