特别章节-0.3 修改URDF文件为XACRO文件，以及机械臂抖动，倒地因素分析

已于 2024-06-11 20:23:20 修改
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分类专栏： QT软件开发教程 文章标签： 计算机视觉 图像处理 硬件工程 linux
于 2023-03-06 13:19:02 首次发布
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本文介绍了如何将机械臂的URDF文件转换为更灵活的XACRO文件，同时分析了导致机械臂抖动和倒地的原因。通过添加虚拟世界坐标、关节的transmission标签、gazebo_ros_control插件，以及创建控制功能包，实现了对机械臂的稳定控制。重点讨论了位置控制与力矩控制的区别，以及如何调整参数以减少抖动和保持机械臂姿态。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

怎么说呢！URDF 文件确实是一种非常重要的机械臂关节描述文件，但是还不够灵活，我们可以将它升级成XACRO文件(实际上，确实需要修改成这个类型的文件)，在原来的基础上添加了一些代码！

在修改过程中，我会指出其中的一些需要注意的点，以及其中造成机械臂瘫倒，以及颤抖的原因！

我们在src文件夹中打开urdf文件，如下：

 我们复制一份，并且可以直接修改后缀，修改成了robot2600_20_simulation.xacro，如下图：

首先，我们双击点开robot2600_20_simulation.xacroÿ

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xacro文件编写学习笔记 把urdf文件改为xacro文件
qingdu007的专栏
07-30 4297
首先robot标签中添加： <robot name="caulk_robot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> 把常用尺寸设置为参数形式，方便后期修改： <robot name="caulk_robot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> &l...
关于urdf转xacro
weixin_50457745的博客
09-01 5712
URDF(Unified Robot Description Format),一般是利用solidworks建模之后，导出来的模型文件【关于怎么导出可自行上网查，教程很多】，后缀为.urdf。在导出后，我们一般会看到这些文件： urdf文件中是.urdf模型配置参数；launch文件中为 display.launch和 gazebo.launch文件，config文件中 是joint_names_ur3.yaml，meshes中为link信息，一般为 .STL格式。textures为空文件夹...
【ROS进阶篇】第八讲（下） URDF的编程优化Xacro使用
lc1852109的博客
07-24 1135
本文主要介绍了URDF文件的一种优化编程方法，即Xacro，通过声明变量和函数提高代码安全性、效率和复用性，分别从基本概念、语法详解和最终的实际机器人实例进行了详细分析。
ROS实践（三）机器人描述文件xacro（urdf扩展）
最新发布
qq_1033275663的博客
03-11 1319
你可以在xacro文件中定义变量（参数），这些变量可以在宏中使用，也可以传递给其它部分。这使得配置变得更加灵活和动态。在这个例子中，是一个参数，表示轮子的半径。在后续的代码中，可以直接使用这个参数。功能：这段代码描述了一个机器人（mybot）的 物理模型和结构，代码通过定义多个链接（link）和关节（joint）来描述机器人的组成部分，包括主体、轮子、支撑轮、激光雷达等。当我们构建不同的机器人模型时，都可以引用之前的仿真配置。-- 引入外部的 xacro 文件，用于包含 Gazebo 仿真配置 -->
将urdf文件转为xacro文件
weixin_51052250的博客
11-16 5487
将urdf文件转为xacro文件
建造属于你的无人驾驶车——（四）URDF模型转换为XACRO模型
kkmd66的博客
04-17 3278
建造属于你的无人驾驶车！ 本专栏持续更新中… 程序源码：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN Solidworks模型文件：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN/releases/tag/ZZX_RUN_Solidworks URDF模型转换为XACRO模型 写在前面： XACRO模型相比于URDF模型有很多优势，我这边均未使用，因为Solidworks已经导出了大量文件，个人认为在该URDF模型中加入必要插件和描述即可。即本文不适合用来学习XAC
solidworks宏_solidworks导出URDF模型,转换xacro模型,并在rviz 和 gazebo中显示并控制
weixin_39633113的博客
11-25 951
版本:ros:Kineticsolidworks:2016一 使用solidworks2016导出URDF模型 使用sw2urdfSetup插件将机器人模型导出为URDF文件,插件下载地址:ros/solidworks_urdf_exporter​github.com　　　导出教程:SolidWorks模型导出urdf （古月居老师）_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~...
TIANBOT MINI机器人从URDF转XACRO教程
TIANBOT的博客
04-08 1024
01URDF文件详解 我们都知道URDF是ROS中机器人模型的描述格式，包含对机器人刚体外观、物理属性、关节类型等方面的描述。我们先看看上节从SolidWorks中导出的URDF文件，以左轮为例，打开 tianbot_mini_description.urdf： <link>左轮标签描述了机器人<left_wheel>部分的外观和物理属性，包括尺寸(size)、颜色(color)、形状(shape)、惯性矩阵(inertial matrix)、碰撞参数(coll...
urdf转xacro
qq2650326396的博客
12-11 476
urdf 转xacro
ur3_URDF文件，xacro.zip，使用Solidworks导出的URDF文件
03-28
在Solidworks中创建和导出URDF文件，可以方便地将机械臂的3D模型与ROS环境整合。 URDF文件主要包含以下几个方面的重要信息： 1. **链接（Links）**：每个链接代表机器人上的一个物理部分，如关节之间的连接件或...
URDF文件转Xacro文件、在rviz和gazebo中同时启动
answerMack的博客
05-03 5854
文章目录URDF文件、Xacro文件介绍及参考教程文件目录：urdf文件urdf文件结构修改后的.xacro文件car_body.urdf.xacrogazebo.urdf.xacrolaunch文件结果展示其他参考：husky URDF文件、Xacro文件介绍及参考教程 URDF、Xacro编写及介绍及其在RVIZ中显示与控制: https://blog.csdn.net/answerMack/...
将xacro文件转化为URDF文件并在一致性上检查生成的URDF文件,显示连杆树并以图形方式进行可视化
01-06
记录学习ROS的经验 xacro 是 URDF 的升级版,易于修改机器人模型参数,生成xacro文件后进行检查分为如下几步 1 . cd 至 xacro 文件所在目录 例:cd ~/catkin_ws1/src/my_robot_description/urdf 2 . 分别执行如下命令 rosrun xacro xacro --inorder filename.xacro 例: 显示如下部分结果 rosrun xacro xacro --check-order filename.xacro 例: 显示如下结果 [注] 两行命令若执行结果相同,则xacro文件一致性相
ABB机械臂ABB IRB 2400-16-URDF文件-导入simulink正常运行.zip
12-09
ABB机械臂ABB IRB 2400-16-URDF文件_导入simulink正常运行.zip 导入simulink正常运行 ABB IRB 2400-16-URDF文件 包含配置文件，自己仿真用的截图 【特别强调】 1、csdn上资源保证是完整最新，会不定期更新优化； 2、...
机器人学习--Gazebo学习--sdf文件、urdf和xacro文件
GGY1102的博客
03-17 1775
供学习使用： 参考：https://blog.csdn.net/lxlong89940101/article/details/93486875?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-4.control&dist_request_id=&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCom.
urdf.xacro 转 urdf
weixin_40721097的博客
11-10 982
rosrun xacro xacro husky.urdf.xacro > husky_stl.urdf --inorder
ROS1云课→16机器人模型从urdf到xacro
zhangrelay的专栏
09-02 1320
是一种用于描述机器人及其部分结构、关节、自由度等的XML格式文件。每次在ROS系统中看到3D机器人都会有URDF文件与之对应，例如。机器人3D模型或部分结构模型主要用于仿真机器人或者为了帮助开发者简化他们的常规工作，在ROS中通过URDF文件实现。文件的大小，并且增加文件的可读性和可维护性。在下面的小节中我们将会学习如何创建这种文件和格式用于定义不同的值。其实，这部分机械制图类似，就靠多练习，没啥特别技术，主要是建模。ROS官方给出了urdf的教程，非常详细，自主学习即可。
4-机器人模型 URDF 及 XACRO
chenblue的博客
07-26 314
URDF 机器人模型 URDF 模型的两个重要属性 link 描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性; 描述连杆尺寸(size)、颜色(color)，形状(shape) 惯性矩阵(inertial matrix)，碰撞参数(collision properties)等。 每个Link会成为一个坐标系 <link name="link 4"> <visual> <geometry> <mesh filename="l
机械臂urdf模型修改及功能包配置
hyxxi的博客
06-01 4836
将夹爪stl模型转换成urdf模型 与原先的机械臂urdf模型合并得到新的含爪机械臂的urdf模型 并在moveit setup assistance中修改现有配置文件，得到新的功能包
urdf、xacro、sdf三种文件的转换
qq_43771959的博客
01-03 3721
sdf和urdf的转换在网上找到了一个教程，但是插件的GitHub链接404了 其他都显示无法转换，目前我还不知道办法 urdf和xacro： 自己写的： 有一个超级简单的办法，但并不符合我们用xacro的核心（精简代码），只是因为需要xacro格式而转换，即为了转换而转换 <?xml version="1.0"?> <robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> _________ urdf文件代码复制过来（稍微改一下格式啥
如何将urdf文件转为xacro
04-03
要将urdf文件转换为xacro，可以按照以下步骤进行操作： 1. 创建一个新的xacro文件，例如“robot.xacro”。 2. 将urdf文件中的内容复制到新的xacro文件中。 3. 将所有的xml标签替换为相应的xacro标签。例如，将“<joint>”替换为“<xacro:joint>”。 4. 将所有的常量和参数替换为xacro变量。例如，将“<origin xyz="0 0 0"/>”替换为“<xacro:property name="origin" value="0 0 0"/>”。 5. 在xacro文件的顶部定义所有的变量和参数，例如“<xacro:property name="origin" default="0 0 0"/>”。 6. 使用xacro命令将xacro文件转换为urdf文件。例如，使用命令“rosrun xacro xacro.py robot.xacro > robot.urdf”。 完成上述步骤后，就可以使用生成的urdf文件进行模拟和控制了。
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