MoveIt： add - remove collision object 的方法

最新推荐文章于 2025-10-12 15:23:15 发布

原创

最新推荐文章于 2025-10-12 15:23:15 发布 · 2.1k 阅读

30 ·

CC 4.0 BY-SA版权

本文介绍了如何在MoveIt!环境中添加和移除自定义障碍物，包括简单形状如圆柱体和复杂STL/DAE模型。通过使用moveit::planning_interface::PlanningSceneInterface，可以将物体以URDF格式或直接从.stl/.dae文件导入，并通过设置其位置和尺寸来创建和删除障碍物。

- moveit添加自定义障碍物方法：

- - 1.将基座架、桌子等物体，通过urdf文件进行添加

- - 2.将相关物体保存成.stl或.dae格式，通过moveit::planning_interface::PlanningSceneInterface相关接口进行添加，两个示例：

参考：https://github.com/hcrmines/apc/blob/master/src/add_objects.cpp；

MoveIt!环境导入自定义的stl文件： https://blog.youkuaiyun.com/fei_6/article/details/80443171

1.基本简单特征物体

可通过shape_msgs::SolidPrimitive 进行定义

加载：

    // 创建运动规划的情景，等待创建完成
    moveit::planning_interface::PlanningSceneInterface current_scene;
    sleep(5.0);

    // 声明一个障碍物的实例，并且为其设置一个id，方便对其进行操作，该实例会发布到当前的情景实例中
    moveit_msgs::CollisionObject cylinder;
    cylinder.id = "arm_cylinder";

    // 设置障碍物的外形、尺寸等属性   
    shape_msgs::SolidPrimitive prim