Dijkstra算法，A*算法，D*算法

基于搜索的规划算法

Dijkstra 算法

有向加权图，最短路径搜索

[最短路径问题]—Dijkstra 算法最详解 - 知乎

是一种 广度优先搜索算法；

 

A*（A-Star)算法

是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法，也是解决许多搜索问题的有效算法

在Dijkstra基础上增加了 启发式函数

向着goal方向搜索，大大减小了搜索范围

A*算法原理概述_小狐狸-优快云博客_a*算法

D*算法： dynamic A*

则是一种动态启发式路径搜索算法

最大优点是不需要预先探明地图

即使在未知环境中，也可以展开行动，随着机器人不断探索，路径也会时刻调整。

从goal开始搜索， start在变化；

D*(Dynamic A*) 算法详细解析_banzhuan133的博客-优快云博客_d*算法

参考文章：

A*算法与D*算法 原理及个人解读_ryankaros的博客-优快云博客_a*算法

Dijkstra算法和A*、D*算法__Leveon的博客-优快云博客_a*和d*算法

最短路经算法简介(Dijkstra算法，A*算法，D*算法)（转载）_熊晓杰 -- (暴熊 || kongbu0621 || kongbu0622) 的专栏-优快云博客_d*算法