<think>我们正在寻找
PX4-Autopilot中用于
无人机起飞的launch文件。根据引用[2]中提到的内容，有一个脚本`mybot_gazebo.sh`
和一系列roslaunch命令，其中包括`
px4 fast_racing.launch`，这可能是
启动PX4仿真
和Gazebo环境的launch文件。此外，引用[3]中提到MAVROS控制
无人机进入offboard模式的官方例程，其中也涉及到launch文件。
在
PX4-Autopilot源码中，与ROS相关的launch文件通常位于`launch/`目录下。另外，在`Tools/simulation/gazebo
-classic/sitl_multiple_run.sh`等脚本中也可能调用launch文件。
具体到
无人机起飞的launch文件，我们通常需要
启动PX4 SITL实例、Gazebo仿真环境以及可能的ROS2节点（如`
px4_ros_com`中的节点）。在ROS2中，
PX4提供了`sitl_launch.py`作为主launch文件。
根据用户的问题，我们关注的是
PX4-Autopilot中用于起飞
无人机的launch文件。这里有两种情况：
1. 使用
PX4自带的launch文件
启动仿真
和无人机。
2. 使用ROS2的launch文件来
启动控制节点（如发送起飞命令的节点）。
在
PX4-Autopilot的源码中，我们可以找到以下与ROS2相关的launch文件（位于`
PX4-Autopilot/launch/`目录）：
- `
px4.launch.py`：用于
启动PX4 SITL实例
和Gazebo仿真（但注意，在ROS2中，通常使用`
px4_ros_com`包中的launch文件）。
实际上，在
PX4 v1.14中，ROS2的支持是通过`
px4_ros_com`包实现的，该包通常位于
PX4-Autopilot的`platforms/ros2/
px4_ros_com`目录下。在这个包中，有一个`sitl_launch.py`文件，用于
启动整个仿真环境。
因此，我们可以这样回答：
在
PX4-Autopilot中，用于
无人机仿真的主要launch文件是`
px4_ros_com`包中的`sitl_launch.py`。这个launch文件会
启动PX4 SITL实例、Gazebo仿真环境，并建立与ROS2的通信。
但是，这个launch文件并不直接让
无人机起飞，它只是提供了仿真环境。起飞命令需要通过ROS2节点发送（如引用[2]中所示，通过一系列节点控制起飞）。
如果用户想要一个完整的包含起
飞控制的launch文件，那么需要自己编写一个launch文件，它
启动仿真环境，并运行发送起飞命令的节点。
在
PX4的示例中，我们可以参考`
px4_ros_com`包中的`example_offboard_control.launch.py`（位于`
PX4-Autopilot/platforms/ros2/
px4_ros_com/launch`目录下），它同时
启动了仿真环境
和offboard控制节点。
因此，我们可以告诉用户：
1.
启动仿真的launch文件是`sitl_launch.py`（位于`
px4_ros_com`包中）。
2. 如果要实现起飞，可以编写一个launch文件，同时
启动仿真环境
和控制节点（如发送起飞命令的节点）。
下面，我们给出一个示例launch文件（基于ROS2），它同时
启动仿真环境
和起
飞控制节点。
注意：用户需要根据自己的环境调整路径
和参数。
示例launch文件`offboard_control.launch.py`：
```python
import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch import LaunchDescription
from launch.actions import ExecuteProcess, IncludeLaunchDescription
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
from launch_ros.actions import Node
def generate_launch_description
():
# 获取
px4_ros_com包的路径
px4_ros_com_dir = get_package_share_directory
('
px4_ros_com'
)
#
启动仿真环境
simulation_launch = IncludeLaunchDescription
(
PythonLaunchDescriptionSource
(
os.path.join
(px4_ros_com_dir, 'launch', 'sitl_launch.py'
)
),
launch_arguments={
'world': 'empty' # 可以替换为自定义世界
}.items
()
)
#
启动控制节点（发送起飞命令）
offboard_control = Node
(
package='
px4_ros_com',
executable='offboard_control',
name='offboard_control',
output='screen',
prefix='gnome
-terminal
--'
)
return LaunchDescription
([
simulation_launch,
offboard_control
]
)
```
在这个示例中，我们假设`
px4_ros_com`包中已经有一个名为`offboard_control`的可执行文件（用于发送起飞命令）。如果没有，用户需要自己编写控制节点（如之前回答中的Python节点）。
另外，引用[2]中展示了一个脚本，其中包含多个roslaunch命令，这些命令分别
启动不同的节点。在ROS2中，我们可以将这些节点集成到一个launch文件中。
总结：
1.
PX4-Autopilot中用于
启动仿真的launch文件是`
px4_ros_com`包中的`sitl_launch.py`。
2. 要实现
无人机起飞，需要编写一个launch文件来同时
启动仿真环境
和控制节点。
如果用户需要更具体的指导，我们可以提供编写控制节点的
代码（如前一个回答中的`drone_control.py`）
和如何将其集成到launch文件中。
注意：以上路径基于
PX4 v1.14版本，如果版本不同可能会有变化。
[^1]:
PX4官方文档：https://docs.
px4.io/main/en/simulation/ros2.html
[^2]: 用户提供的引用[2]
[^3]: 用户提供的引用[3]
[^4]: 用户提供的引用[4]</think>###
PX4-Autopilot 中
无人机起飞的 launch 文件分析
在
PX4-Autopilot 中，
无人机起飞的 launch 文件主要位于以下目录（基于 v1.14 版本）：
#### 核心 launch 文件路径
1. **主仿真 launch 文件**
`
PX4-Autopilot/launch/` 目录包含核心
启动文件：
```bash
PX4-Autopilot/launch/
├── posix_sitl.launch # Linux SITL 主
启动文件
├──
px4.launch # ROS2 集成主
启动文件
└── mavros_posix_sitl.launch # MAVROS 集成
启动文件
```
2. **Gazebo 环境配置**
自定义世界文件在：
```bash
PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo/sitl_gazebo/worlds/
```
#### 关键
启动文件
解析
1. **`
px4.launch`
(ROS2 集成
)**
这是 ROS2 控制
无人机的核心
启动文件：
```xml
<launch>
<include file="$
(find
px4_ros_com
)/launch/sitl_launch.py">
<arg name="vehicle" value="iris"/> <!
-- 无人机模型
-->
<arg name="world" value="empty"/> <!
-- 世界环境
-->
<arg name="sdf" value="$
(find mavlink_sitl_gazebo
)/models/iris/iris.sdf"/>
</include>
</launch>
```
修改 `world` 参数即可切换自定义环境：
```xml
<arg name="world" value="$
(find
px4_ros_com
)/worlds/my_custom.world"/>
```
2. **`posix_sitl.launch`
(纯 SITL
)**
直接
启动 PX4 SITL + Gazebo：
```bash
#
启动命令示例
make
px4_sitl gazebo
-classic_<WORLD_NAME>
# 使用自定义世界
make
px4_sitl gazebo
-classic_my_custom
```
#### 起
飞控制实现方式
1. **通过 launch 文件集成控制节点**
参考引用[2]的脚本思路，创建集成
启动文件：
```xml
<!
-- custom_takeoff.launch
-->
<launch>
<!
-- 1.
启动仿真环境
-->
<include file="$
(find
px4_ros_com
)/launch/sitl_launch.py">
<arg name="world" value="my_custom"/>
</include>
<!
-- 2. 等待系统
初始化 -->
<node pkg="
px4_ros_com" type="sleep" args="20"/>
<!
-- 3.
启动控制节点
-->
<node pkg="my_control" type="takeoff_node" name="takeoff_controller"/>
</launch>
```
2. **MAVROS 控制示例**（引用[3]）
使用 `mavros_posix_sitl.launch` 集成 MAVROS：
```bash
roslaunch
px4 mavros_posix_sitl.launch world:=my_custom
```
#### 自定义起飞流程实现
创建控制节点 `takeoff_node.cpp`：
```cpp
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <mavros_msgs/msg/command_tol.hpp>
class TakeoffController : public rclcpp::Node {
public:
TakeoffController
() : Node
("takeoff_controller"
) {
// 创建起飞指令发布器
takeoff_pub_ = create_publisher<mavros_msgs::msg::CommandTOL>
("/mavros/cmd/takeoff", 10
);
// 定时器触发起飞
timer_ = create_wall_timer
(5s, [this]
() {
auto msg = mavros_msgs::msg::CommandTOL
();
msg.altitude = 10.0; // 目标高度
(m
)
msg.latitude = 0; // 不需要GPS时设为0
msg.longitude = 0;
msg.min_pitch = 0;
msg.yaw = 0;
takeoff_pub_
->publish
(msg
);
RCLCPP_INFO
(get_logger
(), "Takeoff command sent!"
);
}
);
}
private:
rclcpp::Publisher<mavros_msgs::msg::CommandTOL>::SharedPtr takeoff_pub_;
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};
int main
(int argc, char** argv
) {
rclcpp::init
(argc, argv
);
rclcpp::spin
(std::make_shared<TakeoffController>
());
rclcpp::shutdown
();
return 0;
}
```
### 操作流程
1. **放置自定义世界文件**：
```bash
cp my_custom.world
PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo/sitl_gazebo/worlds/
```
2. **编译控制节点**：
```bash
colcon build
--packages
-select my_control
```
3. **
启动完整系统**：
```bash
ros2 launch my_control custom_takeoff.launch.py
```
### 关键配置说明
1. **坐标系注意**：
PX4 使用 NED 坐标系（$Z$ 向下为正），Gazebo 使用 ENU，高度值需取负
2. **
无人机模型**：在 `sitl_launch.py` 中修改 `vehicle_model` 参数
3. **起飞高度**：在控制节点中通过 `altitude` 参数设置
> 提示：通过 `ros2 topic echo /mavros/state` 可实时监控
飞控状态[^1][^3]
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