PX4-Autopilot代码解析（6）-姿态估计

原创 已于 2025-10-20 09:25:43 修改 · 973 阅读 · 24 ·
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#自动驾驶 #人工智能 #无人机 #飞控

于 2025-10-16 08:45:08 首次发布

传感器辅助源

EKF2 模块支持多个传感器辅助源，可通过配置参数启用或禁用。每个辅助源都有各自的控制逻辑、融合算法和状态报告。

身高估算

高度估计可以使用具有可配置优先级的多个来源：

位置和速度估计

位置和速度估计可以使用多个来源：

航向估计

航向估计可以使用多个来源：

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PX4无人机追踪人（算法源码+项目说明）.zip
03-09
【资源说明】 1、该资源包括项目的全部源码，下载可以直接使用！ 2、本项目适合作为计算机、数学、电子信息等专业的课程设计、期末大作业和毕设项目，作为参考资料学习借鉴。 3、本资源作为“参考资料”如果需要实现其他功能，需要能看懂代码，并且热爱钻研，自行调试。 PX4无人机追踪人（算法源码+项目说明）.zip
pixhawk/PX4飞控固件代码，包括bootloader
11-23
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PX4-Autopilot代码解析（16）-垂直起降控制
rainercool的专栏
10-31 1876
本文介绍了垂直起降也就是俗称的复合翼飞机的控制逻辑，包括倾转翼的逻辑
PX4代码解析(6)
qq_36903625的博客
11-30 5119
上一节介绍了PX4姿态估计调用函数的流程，这一节分享一下我对PX4姿态解算的解读.首先，要理解PX4姿态解算的程序，要先从传感器的特性入手，这里主要介绍的传感器有加速度计，磁力计，陀螺仪.
基于当地地理坐标系（NED）的导航方程
noteforarm的博客
01-30 4451
基于当地地理坐标系进行惯性导航计算时， 地心地固坐标系（ECEF）系被作为参考系，当地地理坐标系（NED）构成投影坐标系。利用载体系到导航系的方向余弦阵;表示姿态，速度则表示为载体相对于地心地固坐标系（ECEF）的速度在导航系中的投影。位置以曲线位置的形式表示（大地纬度 、经度 以及大地高度 ）。上述位置结果通常利用速度积分直接获取，而不是从笛卡儿直角坐标系转换得到。基于当地地理坐标...
PX4传感器坐标方向定义
lplipan的博客
06-15 591
PX4坐标系定义
PX4-Autopilot代码解析（9）- 飞行控制系统
rainercool的专栏
10-21 1053
PX4飞行控制系统(FCS)采用分层架构设计，由指挥官(Commander)、导航器(Navigator)和飞行模式管理器三大核心组件构成。指挥官负责状态管理、布防/撤防和模式转换；导航器处理高级导航功能如任务执行和RTL返航；飞行模式管理器则根据当前状态选择合适的飞行任务生成轨迹设定点。系统通过定义明确的导航状态和数据结构实现组件间通信，支持多种飞行模式的转换与指令处理，为飞行器提供从高级任务规划到低级控制的无缝衔接。
PX4-Autopilot代码解析（22）— Gazebo模拟
最新发布
rainercool的专栏
11-07 939
PX4的Gazebo仿真框架采用GZBridge组件实现与GazeboGarden的集成，支持100Hz的双向通信。该系统提供时钟同步、传感器数据采集（支持多种传感器类型）和执行器命令传输功能，并处理FLU与FRD坐标系的转换。支持多种无人机配置，参数化控制传感器集成和功能分配。传感器仿真采用PX4直接计算和Gazebo数据桥接两种方式，包含噪声模型处理。通过SIM_GZ_EN等参数组实现功能配置，启动过程由POSIX初始化系统根据环境变量和参数决定。GZBridge初始化顺序确保传感器时序正确。
PX4-Autopilot代码解析（15）-多旋翼飞行器控制
rainercool的专栏
10-30 590
摘要：本文介绍了多旋翼飞行器的级联PID控制系统，采用三层控制回路（位置、速度、加速度）实现精确飞行控制。系统以100Hz频率运行，包含位置控制器、速度PID控制器和推力/姿态转换模块。关键组件包括位置平滑处理、航向控制、动态约束管理和抗饱和逻辑。系统通过参数化控制增益（MPC_XY_P等）和运行限制（速度/倾斜角度/推力）实现稳定飞行，并支持自动参数调节。最后阶段将加速度指令转换为推力矢量和姿态设定值，在推力饱和时优先保证垂直控制稳定性。
GPS速度测量
强强的博客
12-26 1196
但是 z 轴速度收敛慢，不是很准确。也可能GPS刚初始化，搜星数量还不够，也有可能是周围建筑遮挡，也有可能 z 轴测量本来就比较不准确。GPS使用M8N，放在地上一两分钟，举起来，放下，举高走一走，放下。可见，GPS可以测量NED系下各周速度。
px4飞控磁罗盘校准算法理论与代码结合解读
08-09
px4飞控磁罗盘校准算法理论与代码结合解读，有分析图解，有代码注释，有理论有实践
【开发环境】PX4无人机实物使用视觉或运动捕捉系统进行位置估计
在后厂村路努力科研搬砖的无人机控制方向练习生一名～
06-13 5018
这篇文章介绍了如何配置基于PX4飞控的无人机系统，通过ROS或其他MAVLink系统从MoCap/VIO系统获取数据。主要介绍如何设置像VICON和Optitrack这样的MoCap系统，以及像ROVIO、SVO和PTAM这样的VIO系统。
无人机 PX4 飞控 | EKF 使用传感器汇总与添加传感器方法
月照银海似蛟龙的博客
09-19 2555
ECL （Estimation and Control Library，估计和控制库），其中的状态估计使用扩展卡尔曼滤波算法（EKF）处理传感器的测量信息,是一个很成熟很优秀的状态估计模块。四元数定义从北东地（NED）局部地球坐标系到 X，Y，Z 机体坐标系的旋转IMU 的速度 — 北，东，地 (NED) (m/s)IMU 的位置 — 北，东，地 (NED) (m)IMU 增量角度偏差估计 — X，Y ，Z (rad)IMU 增量速度偏差估计 - X, Y, Z(m/s)
px4: Ecl ekf2学习记录
u010196944的博客
11-09 2357
px4状态估计（ECL）扩展卡尔曼滤波器（EKF）多传感器融合状态估计算法简介，及Ecl ekf2代码预测、更新流程梳理。
PX4开源飞控--开发环境搭建 编译仿真及烧录
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zhoubiaodi的博客
04-29 2万+
PIXHAWK是应用较广的开源飞控硬件平台，PX4是开源飞控软件平台，可以烧写到PIXHAWK这款硬件板上。PX4飞控软件平台（PX4专为PIXHAWK开发的），它提供了一个虚拟环境，可以用来验证无人机的飞控算法，也可以连接开源硬件PIXHAWK。
PX4无人机飞行控制系统部署指南
weixin_29940495的博客
08-11 641
PX4是一个开源的飞行控制系统，广泛应用于无人机和自主飞行器领域。它由模块化组件构成，支持多种飞行器类型，并且集成了先进的控制算法，确保无人机在各种环境下的稳定和高效飞行。PX4官方支持以下操作系统：（18.04 LTS 或更高版本）macOS（仅限于macOS Mojave 和 Catalina）Windows 10（通过Windows子系统Linux（WSL））
只有经纬高坐标系下的飞行数据，怎么转换得到姿态角？
weixin_47115999的博客
09-05 630
飞行轨迹数据，若只有LLA数据，则可以按照以下流程转换得到姿态角。
PX4从放弃到精通（七）：四元数互补滤波姿态解算代码解析
超维空间科技的博客
01-17 6736
文章目录前言一、传感器特性二、四元数互补滤波代码解析总结 前言 一个人可以走的更快，一群人才能走的更远，交流学习加qq:2096723956 更多保姆级PX4+ROS学习视频：https://b23.tv/ZeUDKqy 一、传感器特性 互补滤波的作用是将不同传感器的数据进行融合，得出一个更加准确的姿态信息． 陀螺仪 陀螺仪，测量角速度，具有高动态特性，它是一个间接测量角度的器件。它测量的是角度的导数，即角速度，要将角速度对时间积分才能得到角度。由于噪声等误差影响，在积分作用下不断积累，最终导致陀螺仪的低频
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