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该仿真测试系统为PX4提供软件在环（SITL）仿真功能，无需物理硬件即可开发、测试和验证飞行控制算法。该系统支持多种仿真后端，包括Gazebo、Gazebo Classic、jMAVSim、FlightGear以及内置的硬件仿真（SIH）模拟器。
有关编译模拟目标的构建系统的信息，请参阅“构建系统”部分。
该仿真系统包括仿真器后端选择、传感器数据桥接、执行器输出处理和真实数据生成：
该仿真系统使用分层启动脚本，根据环境变量和参数选择合适的仿真器后端：
| 环境变量 | 范围 | 模拟器后端 | 桥接模块 |
|---|---|---|---|
PX4_SIMULATOR=gz |
SIM_GZ_EN=1 |
现代凉亭 | gz_bridge |
PX4_SIMULATOR=sihsim |
SYS_AUTOSTART=0 |
SIH内部 | sih_sim |
PX4_SIM_MODEL=jmavsim_iris |
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