PX4-Autopilot代码解析（21）-仿真与测试

该仿真测试系统为PX4提供软件在环（SITL）仿真功能，无需物理硬件即可开发、测试和验证飞行控制算法。该系统支持多种仿真后端，包括Gazebo、Gazebo Classic、jMAVSim、FlightGear以及内置的硬件仿真（SIH）模拟器。

有关编译模拟目标的构建系统的信息，请参阅“构建系统”部分。

仿真架构概述

该仿真系统包括仿真器后端选择、传感器数据桥接、执行器输出处理和真实数据生成：

模拟器选择和启动

该仿真系统使用分层启动脚本，根据环境变量和参数选择合适的仿真器后端：

环境变量	范围	模拟器后端	桥接模块
PX4_SIMULATOR=gz	SIM_GZ_EN=1	现代凉亭	gz_bridge
PX4_SIMULATOR=sihsim	SYS_AUTOSTART=0	SIH内部	sih_sim
PX4_SIM_MODEL=jmavsim_iris