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RSS订阅原创 Autoware Universe 感知模块详解 | 第十二节 CUDA 编程基础——CUDA执行模型
│ ││ │ (逻辑组织，定义有多少个Block需要执行) │ ││ │ │ ││ │ (在某个SM上执行) (在另一个SM上执行) │ ││ │关键术语定义术语含义硬件对应作用Grid任务的逻辑划分所有 SM 的集合定义有多少个 Block 需要执行Block一组合作线程一个 SM（或 SM 的一部分）线程可以共享内存、同步Thread最小执行单位一个标量执行器执行具体的计算逻辑Warp32 个线程GPU 的硬件调度单位Warp 内的线程必须以 SIMT 方式同步执行。
2026-01-09 18:44:25
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原创 和同事闲聊所得
之后，进行速度规划，根据打上点的标签我们可以规划出目标速度，根据当前速度，我们规划出路径上点的速度以实现驾驶的平顺性。根据感知能力的高低，如果我们可以接收到感知模块对于动态障碍物未来路径的预测信息，我们可以采取减速避让的策略。首先，我们在地图上标明了起始点之后，我们根据路径搜索算法，比如A*算法搜索出一条路径，这条路径被成为全局路径，具体体现为一些有序点的集合，并不带速度信息，根据所处的位置，被打上不同的标签，比如斑马线，路口等，为后续的速度规划做铺垫。这一步骤之后，仍然不带速度信息。
2026-01-09 15:54:35
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原创 Autoware Universe 感知模块详解 | 第十一节：检测管线的通用工程模板与拆解思路导引
通过五层模板的梳理，我们建立了对任何视觉感知管线的统一理解框架。不同的是每层的具体实现算法与参数不变的是五层的架构逻辑与设计原则（时空对齐、数据标准化、推理优化、后处理解耦、质量闭环）。排查清单与迭代策略则提供了工程实践中的"快速导航"——当系统出现问题或需要优化时，它们能帮助我们快速定位根因、评估影响、制定策略。接下来的代码拆解过程，就是在这个框架的引导下，逐步从"黑盒 API"走向"清晰的模块实现"，最终形成"能独立设计与优化"的深度理解。
2026-01-08 17:32:00
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原创 Autoware Universe 感知模块详解 | 第十节：工程角度的自动驾驶检测管线方法论
到目前为止，你的学习路径是工程驱动：拿到一个现成的框架和模型，通过拆解、训练更新、性能优化来完成产品需求。这是快速出活的方式，但缺少从问题到方案的设计思维训练。具备独立设计一套检测管线的能力——从需求分析、数据设计、网络架构设计、PyTorch 实现、到 C++ 工程化的全链条。
2026-01-08 16:27:32
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原创 自动驾驶工程师面试（定位、感知向）
多年深耕自动驾驶领域，从事定位与感知算法的研发和优化，我积累了丰富的项目经验与面试经验。作为面试官，我深知要全面考察候选人的能力，不仅需要覆盖扎实的理论基础，更要关注算法实现、工程落地以及实际问题解决能力。基于多年的实践与思考，我总结出一套系统且实用的自动驾驶定位与感知面试框架，旨在帮助面试官高效甄别人才，也为候选人提供清晰的备考方向。下面是我的面试提纲，我会在未来逐步丰富和细化每个模块的内容。
2025-10-20 20:37:18
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原创 吾日三省吾身 | 周反思 10.20
十一假期加上调休，一共十多天。我花了四天时间回老家陪父母走亲戚，之后返回北京，花了六天时间和老婆一起吃美食、散步、放松，然后提前两天进入工作状态，写了第四季度的反思及之后的工作生活规划。整体感觉假期过得非常快，还没等我好好休息，时间就过去了。这和小时候专心玩耍很不一样，成年人因为承担社会和家庭责任，精力会被分散很多。本周经历先从十一假期后说起。十一假期后只有三天短暂的工作时间，产出不多，整体就是重新进入工作状态。我参与了三四场技术面试，并做好了去沈阳出差的准备。在面试过程中，面试了两名30岁以上的程序员。
2025-10-20 17:19:45
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原创 Autoware Universe 定位模块详解 | 第二节 深入研究定位模块数据流
通过上述数据流可以看出，Autoware 的定位模块是一个高度模块化、具备高容错性的系统。裁决器（Arbiter）使得系统能够灵活适应不同环境，而 EKF 则作为稳定核心，将不同频率、不同特性的传感器信息有机地融合成一个统一的车辆状态，为下游的决策和控制提供了坚实的数据基础。下一章我们将从分层启动文件入手，理解上述的流程在软件架构层面的实现。
2025-10-10 16:45:44
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原创 Autoware Universe 定位模块详解 | 第一节 宏观理解定位模块整体架构
俗话说，知己知彼，方能百战不殆。在自动驾驶领域中，宏观的感知也需要回答对内对外两方面的问题：第一，我在哪儿；第二，我周围有什么？第一个问题需要自动驾驶汽车了解自身的运动状态，而第二个问题需要自动驾驶汽车感知周围环境。为了实现安全高效的导航，车辆必须实时获取其在高精地图中的精确状态。展开来说，它需要精确地回答车辆最基本的问题：“我在哪里？”以及“我正在如何运动？本文将深入探讨全球领先的开源自动驾驶软件 Autoware Universe 中的定位模块。
2025-10-10 14:42:11
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原创 吾日三省吾身 | 第三季度反思及展望
首先我想弥补八月份工作所缺失的反思工作，此时此刻我对于周反思的意义产生了深刻的认识，所有的事情在我的眼前仿佛历历在目。而如果我失去了周反思和每日反思的依托，我根本无法回忆自己整个月做了什么，既不会得到积极的反馈，也吸取不到应有的教训，这可能就是我时常反思的意义所在。八月的第一周开始了，来到本公司的第一次出差之旅，我和有多年工作经验的同事花费了三天半的时间，完成了传感器的数据接入和代码的部署，等待对于底盘驱动的测试，但是问题出现在了can口的数据下发上。
2025-10-08 18:36:20
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原创 Autoware Universe 感知模块详解 | 第八节 多源传感器标定实际操作（4）
本文将承接上一节中关于雷达和相机的启动配置流程，继续将GNSS和IMU的启动配置流程进行讲解和说明，同时将整个传感器模型进行总结，最后简单介绍一下个性化参数和汽车模型的内容。
2025-08-27 09:30:00
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原创 Autoware Universe 感知模块详解 | 第七节 多源传感器标定实际操作（3）
前面两篇博客中分别提到了如何进行编译配置以及传感器描述配置，本文将承接上文继续传感器启动包的配置并且简单提及个性化参数和车辆模型的配置过程，最后将简单总结整个配置过程以及配置过程是如何为标定以及项目运行服务的。
2025-08-26 14:46:59
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原创 吾日三省吾身 | 周反思 8.26
昨天又历经了一个忙碌的周一，会议、临时讨论和各种小事忙个不停，仿佛注定周二就是以后周反思和周计划的固定更新日了。我是真的很想周日晚上将周反思做完，但是身体好像对大脑的异想天开嗤之以鼻，他们像觉醒的员工“非暴力不合作”一般对抗着大脑看似对于团队最好的指令。从这个角度来看，对于上上周的恢复还是不够彻底，但是我能感受到上个周是一个农机项目个人部分收尾、彻底交接、新项目彻底开启的过渡周，先简单回顾一下上周的活动和感受。
2025-08-26 10:45:53
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原创 Autoware Universe 感知模块详解 | 第六节 多源传感器标定实际操作（2）
上一节我们完成了多源传感器标定的编译配置过程。本节我们将继续按照官方文档的指引，深入解读传感器描述这个功能包的功能以及配置操作。
2025-08-25 18:48:07
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原创 Autoware Universe 感知模块详解 | 第五节 多源传感器标定实际操作（1）
在中我们提到了想要对Autoware Universe整体框架产生进一步的认识，最好的方法就是跑通demo，而跑通demo的前提是通过多源传感器标定整合多源信号，从而给系统一组稳定且统一的输入信号。在中，我们对于多源传感器标定的目的和基本原理产生了感性的认识，为本章在Autoware Universe官方给予的标定工具下进行实际标定操作奠定了很好的基础。在。
2025-08-25 17:30:34
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原创 Autoware Universe 感知模块详解 | 第三节 微观认识Autoware Universe感知模块数据流向
在中，我们系统地梳理了感知模块的设计原理和高层次架构，结合先验与后验信息融合的感知逻辑，以及当前自动驾驶领域兴起的无图化趋势，激发了大家对于感知系统未来发展的深入思考。正如我们之前反复强调的，，是实现高效开发和精准优化的关键所在。在前文中，我们已经从宏观层面详细解读了Autoware Universe的整体架构，以及感知模块的核心组成和职责分工，这为后续的深入探索打下了坚实的基础。现在，我们可以毫无顾虑地深入感知模块的内部细节，一方面梳理清晰的数据流脉络，了解信息在各个子模块间的传递与转换；
2025-08-21 19:25:38
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原创 Autoware Universe 感知详解 | 第二节 宏观认识Autoware Universe感知模块整体架构
在经过第零节的学习开源算法框架方法论以及第一节对Autoware Universe的宏观认识铺垫之后，你是不是很想马上成为自动驾驶专家，准备好了大干一场。如果是这样的话，你就会看到这样的一张流程图：（原链接中的流程图可以放大并且点击节点会加载代码库对应部分的代码）看到上面的流程全图是不是感觉非常挫败？
2025-08-21 11:30:48
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原创 Autoware Universe 感知模块详解 | 第一节 宏观认识Autoware Universe整体架构
在中，我们系统性地介绍了AI Agentic Coding时代下，如何快速高效地理解自动驾驶开源框架，并以Autoware Universe为例，介绍了我们系统性学习开源框架的战略以及具体方法论。本节将延续上一节的内容和工具，基于Autoware官方文档和源码结构，从整体架构的方面深入了解Autoware Universe。首先，我们将基于官方架构框图直观展示Autoware的功能分布，理清各个模块及其关联。
2025-08-20 15:08:39
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原创 Autoware Universe 感知模块详解 | 第零节 如何学习开源框架（以Autoware Universe为例）
摘要：本文系统介绍了学习开源框架Autoware Universe的方法论与实践经验。作者提出基于刻意学习四要素（目标清晰、专注、反馈、难度适中）的框架，并详细阐述了从官方文档入手、搭建开发环境到深入代码解读的全流程。重点分享了如何利用节点图理解架构、通过Issues避坑、结合AI工具辅助代码精读等实用技巧，同时强调理论学习与实操验证相结合的重要性。文章为开发者提供了一套可复用的开源框架学习范式，特别适合自动驾驶领域的工程技术人员参考。
2025-08-19 17:08:51
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原创 吾日三省吾身 | 周反思 8.19
摘要：作者回顾了上周高强度工作带来的身心疲惫，从项目扯皮、差旅奔波到周末社交，多重因素导致能量严重透支。通过反思觉察到职场新人容易陷入的误区：过度承担项目管理职责而忽视专业深耕，以及肾上腺素驱使下的无效亢奋。提出本周调整方案：建立规律作息（冥想/泡脚/午休）、专注算法本业、修复社交关系、保持运动习惯，并完善应对裁员风险的技术储备。核心在于重建工作与生活的平衡，提升对自身能量状态的觉察力。
2025-08-19 12:10:24
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原创 Autoware Universe 感知模块详解 | 第四节 感性认识多源传感器标定
本文系统介绍了自动驾驶系统中多源传感器标定的核心原理和方法。感知模块通过激光雷达、相机等传感器采集环境数据，而标定过程是确保多传感器数据统一的关键。
2025-08-14 18:11:45
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原创 吾日三省吾身 | 周反思 8.11
首次出差调试经历与成长反思 上周我完成了入职后的首次出差任务，前往南京调试智能驾驶项目。周一的出行因低估早高峰差点误车，抵达后立即投入工作。工厂环境远比想象艰苦，烈日下的铁皮厂房闷热难耐，让我深刻体会到不同行业工作环境的差异。调试过程总体顺利，但周五遭遇底盘控制指令无法下发的技术难题，经排查发现是域控制器硬件故障。这次经历让我总结出软件部署的完整链路思维，并认识到及时锁定问题范围的重要性。 反思一周表现，我保持了良好的代码管理、充分休息和知识分享，但也暴露出疲劳时沉迷低级娱乐、午休效率低等问题。
2025-08-11 12:20:45
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原创 算法江湖 · 左程云专栏 | 第三节 二进制与位运算
各位算法侠客，今天咱们要走进计算机最底层的神秘领地——二进制和位运算。别觉得这玩意儿枯燥，其实它才是所有算法和数据结构的幕后大BOSS。搞懂了二进制，就仿佛拿到了进入机械心脏的“万能钥匙”，代码在手，天下我有！
2025-08-08 12:09:55
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原创 CodeSmith Atelier（码匠工坊）| Git技术——第三篇 初识 Git 多人协作与合并机制
《Git分支与合并的魔法：从童话到技术》通过一个家庭搭建乐高城堡的童话故事，形象地解释了Git分支与合并的概念。故事中，每个家庭成员拥有专属的"魔法积木相册"（分支），记录各自的搭建进度（commit），最终通过"魔法合并"（merge）将各部分组合成完整城堡。专业部分则对应解释了分支作为指针指向最新提交、分支的协作优势，以及三路合并算法的底层逻辑。文章创造性地将技术概念与童话元素对应，帮助读者轻松理解Git的核心机制，为进一步学习版本控制打下基础。
2025-08-08 07:59:05
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原创 吾日三省吾身 | 八月反思
第三周，是压力非常大的一周，前同事月中离职，离职之后他负责的项目交付，一直对他项目没有太深入了解的我被迫接手，像这种接过来做成没有太多参与感和绩效，做不成要背锅的活儿其实我是非常抗拒的，但是小公司由于算法工程师的数量有限以及人员流动性大的特点，此类如同烂尾楼的项目是比比皆是，我周三刚刚接手，周五的时候就要交付可以说是压力山大。
2025-08-05 21:35:47
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原创 吾日三省吾身 | 年中总结与展望（2024年下半年以及2025年上半年）
在2024年伊始对于论文的焦虑和恐惧程度逐渐要将我压垮之际，Marcel，小真，池子和Miele大夫的共同帮助激发出我的求生欲望驱使着我完成了这场为期七年的漫长硕士生涯。在当时的我眼中，这满是沧桑与折磨，时间的磨砺让我失去了体会完成学位快乐的心情；而从社会时钟来看，我将近三十，没有实习经历，也没有给家里带来收入，我可能从任何意义上都是一个失败者。但是，那时的我仿佛还是没有长大，丝毫体会不到周围人异样的目光和父母以及小真对我的期待，可能我注定就是个需要时间滋养而长大的孩子。
2025-08-02 14:03:47
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原创 CodeSmith Atelier（码匠工坊）| Git技术——第二篇 深入讲解 Git 存储机制与操作原理
本篇将紧接上一篇「魔法积木相册」故事，以「乐高积木与图纸」的比喻为桥梁，逐步过渡到严谨专业的Git存储机制和操作原理讲解。在本篇中，我们将奉上结构化对应示例，用最简洁的方式把 commit、tree、blob、tag 等核心概念以及存储机制一一映射，让你不再迷茫。
2025-07-31 14:53:22
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原创 CodeSmith Atelier（码匠工坊）| Git技术——第一篇 小乐和他的魔法积木相册
通过小乐搭建乐高城堡的故事，展示了Git如何通过哈希指纹确保数据完整性，以及如何通过快照机制实现版本回溯。故事将技术概念拟人化，既保留了Git的核心功能（内容寻址、快照机制、哈希校验），又赋予了温暖的故事性。这种类比方式让抽象的版本控制概念变得直观易懂，特别适合初学者理解Git的底层设计思想。
2025-07-31 12:22:10
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原创 算法江湖 · 左程云专栏 | 专栏引子 & 先修“心法”再炼“技法”：左神算法课第一节思维秘籍升级版
欢迎来到“算法江湖 · 左程云专栏”，这里不仅有你想要的硬核技法、C++原汁原味的源代码、每道题独家拆解，还有更重要的——让你久久不倒的底层“心法”加持！
2025-07-29 15:09:31
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原创 【Autoware.ai 定位模块完全剖析】------ Autoware.ai 框架解剖
Autoware.ai是基于ROS1构建的开源自动驾驶框架，采用模块化分层架构实现全栈功能。该框架通过ROS通信机制将系统解耦为感知、定位、规划和控制四大核心模块，形成高效数据流闭环。感知层融合多传感器数据构建环境模型，定位层输出车辆精确位姿，规划层生成全局路径和局部避障轨迹，最终由控制层转化为车辆执行指令。
2025-06-15 12:45:37
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