QGC代码解析之任务控制器和条目

最新推荐文章于 2025-11-27 12:42:52 发布

原创

最新推荐文章于 2025-11-27 12:42:52 发布 · 502 阅读

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#开源地面站 #系统架构 #无人机 #QGroundControl

目的和范围

任务控制器和基本项目系统提供 QGroundControl 中飞行任务的核心编排和管理。该系统负责处理任务规划、航点排序、基本任务项目类型（航点、起飞、降落、ROI），并协调联网飞行器的任务执行。

本页涵盖了基本的任务规划基础设施。对于诸如勘测和结构扫描之类的复杂任务模式，请参阅复杂任务项目和勘测模式。对于与任务规划相关的 UI 组件，请参阅主工具栏和 UI 控件。

核心架构

任务系统围绕MissionController协调任务项目并与车辆系统协调的类别构建：

通过管理对象的MissionController有序列表并处理车辆通信的对象转换。VisualMissionItem_visualItemsMissionItem

任务物品等级

所有任务项目都继承自VisualMissionItem，它为坐标处理、序列编号和 UI 集成提供了基本接口。SimpleMissionItem包装了用于基本航点和命令的 MAVLinkMissionItem对象。

基本任务物品类型

简单任务物品

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QGC的Mission表盘

LC900730的博客

09-18

1004

MissionSettingsEditor.qmlRectangle{ id:valuesRect; width:availableWidth; visible:missionItem.isCurrentItem; radius:_radius;CameraSection.qml组件 }点击Camera后在CameraSection.qml中Column{

PX4飞控之导航及任务架构

zhenglongf的博客

09-01

7400

本文重点介绍PX4飞控的Navigator和mission控制框架和逻辑。Navigator导航部分是无人机自主飞行控制的核心所在，其中包括自主起飞、自主降落、自主返航、自主任务以及GPS失效保护等各个部分。搞懂这个部分有助于理解无人机的自主飞行过程。

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QGC的MissionItem的Vehicleinfo

LC900730的博客

09-20

904

//MissionSettingsEditor.qmlRectangle{ id:valueRect width:availwidth height: color: visibie:missionItem.isCurrent readonly property string _firmwareLabel: qsTr("Firmw

MissionItem.cc

LC900730的博客

09-18

827

MissionItem::MissionItem(QObject *parent): QObject(parent), _sequenceNumber(0) ,doJumpId(-1) ... ... 点击MAV_CMD_NAV_WAYPOINT可以发现读取的是 /json/MavCmdInfoCommon.json文件的数据，rawName。上述图片对应MissionItemEditor.qml

QGC的MissionItem的Camera

LC900730的博客

09-20

627

点击之后出现一个面板，复用了SectionHead.qml//CameraSection.qml Column{ anchors.left:parent.left anchors.right:parent.right spacing:_margin property alias exclusiveGroup: cameraSectionHeade

QGC代码解析之地图和位置服务(二十三）

rainercool的专栏

09-23

1242

摘要： QGroundControl的地图和视频系统采用模块化架构，集成多源地图提供商和视频流协议。地图系统基于QtLocation插件，支持在线/离线图块缓存；视频系统通过GStreamer实现低延迟流媒体，支持RTSP/UDP等协议，并具备动态硬件解码器选择、热成像叠加和智能存储管理功能。系统针对不同平台（桌面/移动/Herelink）进行优化，通过条件编译适配硬件特性，提供跨平台的航拍任务规划与实时监控能力，核心功能包括多模式缩放、MAVLink相机控制及自动存储清理机制。

QGC代码解析之视频流和管理(二十二）

rainercool的专栏

09-22

1157

摘要：QGroundControl的视频流系统支持多种协议（RTSP/UDPH.264/H.265等）和USB摄像头，采用GStreamer进行跨平台解码优化。系统包含视频配置、流处理、显示渲染（支持多种适配模式）及录制功能，并与相机控制系统集成，支持热成像显示。通过特定平台解码器选择和崩溃预防机制确保稳定性，同时提供自动文件管理的视频录制功能。架构上分为视频设置、流验证、显示组件等模块，支持动态硬件检测和配置验证。

QGC代码解析之设置和配置系统(三)

rainercool的专栏

08-26

377

QGroundControl的持久配置系统采用分层架构，通过QGroundControlQmlGlobal单例提供集中式设置访问。系统包含SettingsManager协调设置组，AppSettings管理特定域配置，支持类型安全操作和Qt持久化存储。设置通过JSON元数据定义，涵盖UI配置、文件管理、输入控制等类别，支持跨平台存储。特殊设置如语言选项和文件路径具有动态处理和平台适配功能。系统架构实现了从QML到存储的完整数据流，同时确保类型安全和灵活配置。

QGC代码解析之事实系统和参数管理（四）

rainercool的专栏

08-28

934

Fact系统为QGroundControl提供类型安全的参数管理，包括参数同步、元数据验证和单位转换，支持PX4/ArduPilot固件。核心架构基于Fact、FactMetaData和ParameterManager三类，实现参数值类型安全、范围验证和单位自动转换。系统从固件XML加载元数据，按组件/类别/组层次化组织参数，并提供带搜索过滤功能的参数编辑器界面。通过编译时类型检查和运行时验证确保参数安全，并支持多种单位自动换算（如米/英尺、摄氏度/华氏度）。

QGC代码解析之操纵杆输入系统（十）

rainercool的专栏

09-04

728

操纵杆输入系统为车辆提供手动控制功能，支持物理操纵杆和游戏手柄设备。系统采用分层架构，核心组件包括JoystickManager单例负责设备发现与选择，以及Joystick基类处理输入轮询和校准。该系统支持多发射模式映射、轴校准处理、按钮动作配置和车辆类型适配，通过标准化值将控制数据传输至车辆。系统支持两种油门模式（0.0-1.0和-1.0-1.0）以适应不同车辆类型，并提供预定义按钮动作实现多种控制功能。

QGC代码解析之车辆设置和配置页面(十九)

rainercool的专栏

09-17

1087

本文介绍了QGroundControl中自动驾驶仪设置组件的架构与功能。系统包含安全配置、传感器校准、电源管理和机身选择四大核心模块，均采用QML界面与C++控制器的架构模式。安全配置组件管理电池阈值、故障安全响应等参数；传感器校准提供多方向视觉引导和状态跟踪；电源管理支持多电池配置与ESC校准；机身选择组件则通过可视化界面完成机型配置。所有组件均遵循标准化控制器模式，实现参数访问、车辆通信和状态管理等功能，为飞行器设置提供完整的解决方案。

QGC代码解析之PX4 参数配置和元数据(八)

rainercool的专栏

09-02

1191

本文档介绍了PX4飞控系统的参数元数据架构，包括XML格式的参数定义和机身配置元数据。这些元数据为QGroundControl提供了类型安全的参数管理功能，支持参数验证、分组管理和用户界面生成。文档详细说明了参数类型系统（如INT32、FLOAT等）、验证规则以及机身特定配置的定义方式，并阐述了这些元数据如何通过Fact系统与QGroundControl集成，实现参数的生命周期管理和用户界面绑定。整个架构确保了PX4飞行器参数管理的安全性和一致性。

2026上半年软考高级系统架构设计师备考攻略：技术巅峰之路

DD666521的博客

11-26

783

系统架构设计师是软考高级中最具技术含金量的认证，能助力开发者向架构师转型。2026年上半年考试预计在5月23-24日举行，一年仅一次机会。备考需6个月周期：1-3月打基础，4-5月强化架构风格与设计方法，考前冲刺真题与论文。考试包含选择题、案例分析和论文三部分，重点考察架构思维、质量属性设计和新兴技术应用。建议通过开源项目学习、实际项目锻炼和架构文档编写积累经验，同时要避免重技术轻理论等常见陷阱。该证书通过率8%-12%，需长期坚持学习，考后可向系统架构师、技术专家等方向发展。

一种简易高灵活性机械四足机器人的设计与实现（论文+源码）

最新发布

11-27

527

摘要：本文设计了一款基于STM32F103单片机的简易四足机器人系统。系统采用四个SG90舵机实现前进、后退、转向等运动控制，并通过OLED显示屏展示机器人表情状态。同时集成WiFi通信模块，支持用户通过手机APP远程操控机器人运动。该系统具有结构简单、控制灵活的特点，实现了四足机器人的基本运动功能。

软考 系统架构设计师历年真题集萃（223）—— 2025年11月系统架构设计师真题26

phmatthaus的专栏

11-27

180

软考 系统架构设计师历年真题集萃（223）—— 2025年11月系统架构设计师真题26

供应链计划系统架构实战（二）：全球四级供应网络与三级储备策略

abca1101的博客

11-26

1146

这个分析主要表现为四级网络下，一个配件从“生”（采购）到“死”（消耗）的旅程，是如何被精密设计的，计算最经济的库存水线和补货路径，最终实现服务水平和总持有成本的最优平衡在国家子仓实现“秒杀”，在国家总仓实现“日达”，在区域中心仓实现“区域覆盖”，在国内总仓实现“全球保障”。策略是逐级下沉，全面覆盖。主要集中在国家总仓和区域中心仓。策略是区域集中，快速响应。高度集中在国内总仓。策略是全球一本账，按需空运直发。配件四级分类（基于功能与需求特性）关键、重要，单价高，导致设备停机。

软考 系统架构设计师历年真题集萃（222）—— 2025年11月系统架构设计师真题25

phmatthaus的专栏

11-26

164

软考 系统架构设计师历年真题集萃（222）—— 2025年11月系统架构设计师真题25

面向高并发场景的多语言异构系统架构演进与性能优化策略深度解析实践分享全过程方法论探索

2501_94058529的博客

11-26

373

高并发系统设计不是单点突破，而是架构、语言、策略、性能、工程体系的综合能力。Python、Java、C++、Go 共同构成了现代互联网系统的技术底座，通过合理职责划分、多语言协作、高效通信协议和持续优化策略，可以构建出稳定且可持续演进的业务系统。

QGC代码解析

09-18