QGC代码解析之复杂的任务项目和调查模式(十三）

QGroundControl (QGC) 中的复杂任务项是指将多个航点和专用功能封装到单个高级规划元素中的任务项。与简单任务项（代表单个航点或命令）不同，复杂任务项提供复杂飞行模式的自动规划，其中勘测模式是航空测绘、走廊扫描和结构检查中最常用的类型。

本页介绍了复杂任务项目的架构，重点介绍了实现自动摄影测量任务的测量模式和相机计算。有关任务规划系统的一般信息，请参阅任务规划系统。

核心概念

复杂任务项使任务规划人员能够高效地定义高级飞行模式，而使用单个航路点创建这些模式则非常繁琐。将复杂任务项添加到任务中后，系统会根据用户定义的参数自动生成所需的简单任务项集合。

图表：复杂项目与简单项目的关系

架构

复杂的任务项目建立在从基VisualMissionItem类扩展的类层次结构上，并通过TransectStyleComplexItem基类实现调查模式：

图表：以调查模式为重点的复杂项目类别层次结构

通用属性和方法

所有复杂任务项目都具有几个关键功能：

• 生成多个简单任务物品
• 计算模式特定指标（距离、面积）
• 计算所需拍摄次数
• 地形处理高度调整
• 任务规划图上的可视化

基ComplexMissionItem类定义这些通用接口，然后由特定的复杂项目类型实现。

复杂任务物品的类型

QGC 支持几种类型的复杂任务项目，每种项目都有不同的专门用途：

调查复杂项目

此SurveyComplexItem功能支持在多边形区域内自动规划网格图案，用于航空测绘和摄影测量。它继承自TransectStyleComplexItem，并利用基于横断面的飞行模式生成。

图：测量网格生成算法

主要的调查模式特点：

网格生成算法

• _clampGridAngle90()：将网格角度限制为 [-90°, 90°]，以防止横断面顺序反转
• QGCGeo::convertGeoToNed()：将多边形顶点转换为本地NED坐标，以进行几何计算
• _rotatePoint()：围绕多边形中心按指定角度旋转网格线
• _intersectLinesWithPolygon()：用于QLineF::BoundedIntersection查找多边形内的横断面线段