对URDF文件中坐标关系的理解

最新推荐文章于 2024-12-26 20:45:12 发布

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对URDF文件中坐标关系的理解

URDF文件中主要的标签有两个，分别是joint和link，这两个标签基本决定了仿真模型的运动关系与物理属性

下面是一段URDF的示例，主要包括两个连杆（base_link和RH_link）以及一个关节（RH_joint）

inertial标签中，除了origin标签之外，mass和inertia标签的值并不严谨，仅供参考

  <link name="base_link">
    <inertial>
      <origin xyz="0.596011105031066 1.16160216601102E-06 1.16287812206338" rpy="0 0 0" />
      <mass value="6" />
      <inertia ixx="6" ixy="6" ixz="6" iyy="6" iyz="6" izz="6" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy