ROS学习-URDF学习纪要

ROS的URDF间断的学习了，老是抓不住要领，现在又重新学习了一篇终于有点眉目，问题主要集中在<link>和<joint>的关系及其中的 <orign>标签的作用，现在记录下来，以防止再忘记。

1、总结归纳：

（1）默认就是所有link的初识joint的坐标系都在世界坐标系的原点坐标系，例如：坐标原点在圆柱的中心，长方体的中心等，坐标系满足右手法则，x轴指向屏幕左边、y轴从屏幕向外，Z轴指向上方， ＸＹＺ坐标轴，红色为X， 绿色为Y，蓝色为Z。

（2）link和joint定义robot骨架，如果我们仅仅添加更多的link元素到urdf中的话，解析器不知道该如何放置它们，所以，我们必须添加关节结点来制定link间的连接关系；

（3）link和joint中都有<origin>结点，其意义是不同的<link>中表明了可视化link结点原点在关联的joint原点坐标系的位置和朝向；而<joint>结点中的<origin>结点表明了该joint原点在其父joint坐标系中的位置和方向；

（4）定义urdf文件时，一般有一个类似base_link的固定坐标系，其中没有任何参数，默认就在世界坐标系原点，此时也同时有一个默认的joint结点与世界坐标系的位置和方向相同，该joint坐标系 就是base_link结点关联的joint坐标系，而后添加l一个ink结点和joint结点后，首先用joint结点中的<origin>信息，先旋转后平移，确定新添加的link关联的joint的坐标系（此坐标系与参考坐标系就有了一定的位置和旋转关系），此时新添加的link的中心原点就移动到该joint坐标系原点所在位置（此时link中没有origin结点），而后在link结点中添加<origin>结点，此时的变换参考坐标系是新生成的joint坐标系（此时link中心和joint原点重合），而后在参考坐标系下利用origin参数完成旋转和平移，此时可以利用rviz中的可视化处理（xyz分别是不同的颜色，此时的变换不改变joint坐标系的位置和方向），如果在添加下一个link和joint的话，新的joint的位置是相对与父link关联的joint的坐标系的变换，然后用同样的方法添加link就可以了。（可以认为joint与joint结点中定义的子link关联）。

（5）关于joint间的相对位置和角度关系，一般不存在旋转默认就是一样的或者存在90度等特殊角度的选择，至于xyz由于是可变的，可以找一个容易计算的特殊角度，先确定xyz，完成urdf的定义，当机器人运动起来后可以通过tf发布实时的位置关系，也就是说urdf中定义的joint关系只是莫个瞬间的joint位置关系。

（6）所有变换都是先旋转再平移.

（7）urdf文件加载后通过tf发布的是joint之间的坐标关系和link没有关系。

详细信息可以学习：http://blog.youkuaiyun.com/dulaiduwangduxing/article/details/45395665 

Learning URDF Step by Step