D-H参数表与URDF的关系

本文仅描述连杆机构的D-H模型转URDF文件方法（纯手打，不依赖SolidWorks），其它机构请自行修改

1.D-H参数表中各参数的意义

2.URDF文件的构成

<?xml version="1.0"?>
<robot name="myfirstrobot">
	<link name="baselink">
	...
	</link>
	<joint name="joint1">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="link1"/>
        ...	
	</joint>
	<link name="link1">
	...
	</link>
</robot>

<robot>标签代表机器人主体
<link>标签代表一个连杆
<joint>标签代表一个关节

1. 连杆 <link>

<link>代表一个连杆，其中有关于连杆所有三维和物理信息的描述：形状，颜色，质量，转动惯量，碰撞体积，详细的描述请移步ROS wiki，在这里我们只介绍我们需要的一些属性：

<link name="base_link">
	<inertial>
    	 <origin xyz="0 0 0.5"