urdf中坐标的转换

最新推荐文章于 2024-08-21 10:41:41 发布
最新推荐文章于 2024-08-21 10:41:41 发布
阅读量452 收藏
点赞数
分类专栏： ros学习 文章标签： python
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_46411792/article/details/120877011
版权
这篇博客详细解析了机器人关节（joint）中的origin与Link的origin的区别。joint的origin描述了关节坐标系相对于父link的偏移，而Link的origin则表示该Link几何中心相对于其作为子link的关节坐标系的位置。这一概念在机器人建模和运动控制中至关重要。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

link中的origin是该link的几何中心相对于该link做子link 的joint坐标系的偏移量。
joint中的origin是该joint坐标系相对于父linkd的joint 坐标系的偏移量。

机器人建模中移动关节如何建立坐标系_你没见过的思路理解URDF建模与Simscape建模笔记
weixin_39617318的博客
11-21 1172
Simscape建模笔记urdf开始讲起吧urdf建模过程其实与dh建模本质一样，DH建模是连杆坐标系，建立的是关节与关节之间的变换关系，也就是上图中==黄色主线==所指示的，从joint1(B1)到joint2(F2)之间的变换关系，而这就需要知道base的坐标、关节1的坐标一直到关节n的坐标位置，以此才能逐渐建立关节之间的数学关系T01、T12、……、Tnn+1，最终可以得到末端相对于前面任意...
坐标转换tf
duganlx的博客
12-29 1894
tf介绍 坐标转换(TransForm:位置和姿态) 坐标变换是空间实体的位置描述，是从一种坐标系统变换到另一种坐标系统的过程。通过建立两个坐标系统之间一一对应关系来实现 下图为机器人几个部件之间的坐标关系 tf学习 写一个tf发布器 写一个tf监听器 添加一个坐标系 tf和时间 ...
ROS小白学习历程(urdf)--urdf坐标变换的核心
qq_43481884的博客
04-04 2590
一、核心思想 两个"link"间的相对位置变换，不是以"link"的几何中心为基准，而是以 两个“link”对应的"joint"的位置为准。 二、具体解析 <link name="base_link"> <visual> <origin xyz=" 0 0 0.05" rpy="0 0 0" /> ...
URDF文件构建中坐标系
Mualbert的博客
09-11 2470
本文指出了在为机器人创建URDF文件时的一些注意事项！
⑧【从0制作自己的ros导航小车：上位机篇】03、添加urdf模型（发布各传感器与小车基坐标系之间的静态坐标变换）
海风的博客
07-31 1607
上一篇已经可以在rviz中看到小车的位姿和里程计了，但是只有坐标系不太好看，本篇博客为小车添加urdf模型。小车各部件之间的坐标系位置关系是固定的，所以可以有两种策略发布这种静态坐标变换：①直接在launch文件中使用tf2节点发布各部件与base_footprint之间的静态坐标变换；②编写urdf文件，在launch文件中包含urdf文件，此时会自动发布各部件之间的静态坐标变化。为了可视化方便，本文使用第二种方法（只是弄个很简单的模型，可以自己写，使用xacro）
URDF 文件中坐标的理解（xyz、xpy）
lxlong的博客
04-02 8716
1、首先你的明白xyz、rpy的什么意思，xyz就是正交坐标xyz（满足右手定则），在Gazebo或着rviz中显示为红：X 绿：Y 蓝：Z 对于rpy是roll(横滚、以X轴翻转)、Pitch(俯仰、以Y轴翻转)、Yaw（偏航、以Z轴翻转）。 可以查看链接博客的模型加深理解：https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6894128.html 2、在G...
ROS urdf模型 joint 位姿转换
12-08
在“ROS urdf模型 joint 位姿转换”中，我们关注的是如何将关节的参数（例如角度或位置）转换成在特定坐标系下的机器人链接的位置和姿态。这通常通过KDL（Kinematics and Dynamics Library）或者自定义的算法来实现...
solidworks2urdf.exe
最新发布
09-08
这个工具的作用是将SolidWorks中创建的三维模型文件转换为URDF格式，从而使得模型能够在ROS环境中使用。这个过程通常包括模型的单位转换、坐标系的重新定位、材料属性的映射以及关节等动力学属性的定义。这样一来，...
solidworks-urdf-exporter-1.6.1.zip
09-08
SolidWorks模型的坐标系统、尺寸单位、材料属性等都需要转换为URDF所支持的格式。因此，SolidWorks URDF Exporter插件必须能够处理复杂的模型信息，并在转换过程中保持数据的准确性和完整性。此外，为了适应不同...
xacro 中mesh_solidworks导出URDF模型,转换xacro模型,并在rviz 和 gazebo中显示并控制
weixin_39871562的博客
12-19 468
版本:ros:Kineticsolidworks:2016一 使用solidworks2016导出URDF模型使用sw2urdfSetup插件将机器人模型导出为URDF文件,插件下载地址:ros/solidworks_urdf_exporter​github.com导出教程:SolidWorks模型导出urdf (古月居老师)_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili​www....
特别章节-0.1 SolidWorks导出机械臂的URDF模型各个关节坐标系设置
六眼飞鱼的博客
03-04 1万+
通过Solidworks导出机械臂的URDF模型文件，建立机械臂的各个关节坐标系的规则以及注意点，详细步骤
ROS URDF(四) joint和link坐标系及变换释义
bbtang5568的博客
04-05 6081
源码： <?xml version="1.0"?> <robot name="pan_tilt"> <link name="base_link"> <visual> <geometry> <cylinder length="0.01" radius="0...
ad9生成坐标文件_一文读懂URDF物理参数解释及生成
weixin_36333534的博客
12-27 502
在学习了古月学院中的《如何从Solidworks导出URDF模型》课程(小车介绍首先给大家展示下我画的一个简易小车的模型，如下图。简易小车由一个底盘和四个轮子组成，底盘通过四个车轴与四个轮子连接在一起。其中底盘和车轮均为对称设计，保证了重心均在几何中心处，以方便展示。使用的软件为Solidworks2018版及sw_urdf_exporter插件。其中，定义底盘底面为base_link坐...
ROS建模：一起从零手写URDF模型
qq_54900679的博客
01-21 6815
ROS建模：一起从零手写URDF模型
D-H参数表与URDF的关系
我要和你讲道理了
09-12 5771
本文仅描述连杆机构的D-H模型转URDF文件方法（纯手打，不依赖SolidWorks），其它机构请自行修改
urdf 里面的旋转变换
zvivi521的专栏
08-21 674
rpy：roll、pitch、yaw，翻滚、俯仰、偏航，对应x、y、z顺序。从坐标原点为基准，看向坐标轴正方向，绕坐标轴顺时针为正，逆时针为负。均是以base的坐标点作为旋转的，其中rpy指的是x,y,z单位是弧度。旋转次序是先x，在y，再z。rpy都是弧度制，PI = 3.14 rad = 180°。
urdf模型说明
DF.W的那点浅薄的知识
03-13 1139
在rviz中要显示urdf模型，其实很简单 首先看到的是 <?xml version="1.0"? > 这是因为urdf文件是xml形式，这个可以忽略不记 然后是 <robot name="name of your robot"> …… </robot> robot就是我们创建的机器人名字啦 我们的robot是由无数的link和joint不断连接 所以接...
URDF学习
我才睡醒的博客
02-02 1万+
在学习之前需要了解一下坐标系和坐标变换transform，tf的内容。 一步一步的学习URDF 用URDF从零开始构建一个机器人模型 让机器人模型在rviz中可视化 先建立一个简单的模型 先建立一个包用来学习 catkin_create_pkg myurdf controller_manager joint_state_controller robot_state_publis
从左手坐标系到右手坐标系的变换
热门推荐
loongkingwhat的博客
03-13 2万+
该博客主要参照论文: 链接：https://pan.baidu.com/s/1LzP2UNIHCm8RPg2eQX0rdQ 提取码：hiuc 文章目录1.坐标点的转换2. 旋转的转换2.1 Conversion of Heading2.1 Conversion of Pitch2.1 Conversion of Bank3. 旋转变换的组合4.仿射变换的转换总结 左手坐标系和右手坐标系之间的...
MATLAB实现FANUC机器人旋转矩阵与URDF文件转换教程
TF是ROS中用于追踪和管理多个坐标系之间关系的系统。它允许用户轻松地获取任意两个坐标系之间的位置和方向关系，是机器人导航和运动规划中不可或缺的部分。 8. MoveIt!: MoveIt!是ROS中的一个高级机器人运动规划...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值