【rosbag】rosbag命令--查看提取bag中的内容

已于 2024-01-02 15:57:10 修改
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文章标签： 学习 笔记
于 2023-12-29 16:03:04 首次发布
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本文介绍了如何使用rosbaginfo检查bag文件中imu数据的完整性和rostopicecho工具转换特定topic的消息至txt文件。作者还提到未能在转换中看到磁力计信息。最后，展示了rosbagplay用于查看实时话题信息的过程。

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1.rosbag info 查看bag消息

rosbag info --.bag

在这里插入图片描述
topics是其中的话题内容，/imu中只写了包含imu的数据，但是imu是9轴的，到底磁力计信息是否包含在其中呢？

2.将bag中的某个话题转为txt

将file_name.bag文件中topic_name话题的消息转换到Txt_name.txt文件中：

rostopic echo -b file_name.bag -p /topic_name > Txt_name.txt

可以看出其中并没有磁力计信息

3.rostopic echo /topic

查看换题话题的信息

先rosbag play一个包，将话题投到roscore中，然后用echo查看

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

Rosbag常见使用汇总
折翼孤雁
01-04 1357
rosbag 工具可以录制一个包、从一个或多个包中重新发布消息、查看一个包的基本信息、检查一个包的消息定义，基于 Python 表达式过滤一个包的消息，压缩和解压缩一个包以及重建一个包的索引。在实际的项目的中，用的最多的就是 record、info 以及 play 功能，先录制想要的话题包，录制完毕检查下包的信息，最后再回放作为算法的输入，下面就详细学习下上面命令的用法。rosbag play 读取一个或多个 bag 文件的内容，并以时间同步的方式回放，时间同步基于接收消息的全局时间。
ROSBAG使用(一)：可视化bag文件
Memory
03-29 7399
安装ROS可以参考：Win10安装ROS 注：以下的命令行指的都是经过 ROS 的 setup.bat 的。 首先，打开一个命令行，运行： roscore 基本上，使用ROS的服务之前，都要先启动这个。 然后，查看要可视化的 bag 信息： rosbag info bagname.bag 我的结果如下： path: 2019-01-26-09-53-54_0.bag ve...
rosbag 话题提取
最新发布
qq_52487425的博客
04-06 266
（topics），并将其写入新的。该 Python 脚本基于。文件时速度显著慢于本脚本。本脚本旨在从 ROS。
ROS读取rosbag包的基本操作
weixin_48852054的博客
05-14 855
n");
ROS bag包提取数据
晓晨的博客
05-10 3484
日常使用中有时需要提取bag包中的某个topic数据为新的bag包，或者裁剪其中的一段时间数据。这些功能均可以通过命令实现。可以看到，其中包含ouster的激光雷达数据（/os_cloud_node_1/points）,内部IMU数据（/os_cloud_node_1/imu）以及外部IMU数据（/imu/data），总时长为202s。
通过ROS指令，查看bag文件中各话题信息
qq_39607707的博客
03-24 8194
流程： 1、打开一个终端启动ROS： roscore 2、cd到bag文件所处位置 3、输入查看指令 rqt_bag XXX.bag 执行效果（各话题时间戳）： 查看第一帧GPS的经纬高： 在GPS话题行右键 -> View -> Raw，效果如下： ...
【ROS使用记录】—— ros使用过程中的rosbag录制播放和ros话题信息相关的指令与操作记录
2401_82458959的博客
06-08 4621
rosbag是ROS（机器人操作系统）中用于记录和回放数据的工具。录制数据可以帮助开发者在不同时间重新播放和分析实验数据，便于调试和验证算法。通过记录和回放数据，可以在离线状态下对数据进行处理和分析，避免了实时系统的限制，提高了开发效率。通过rosbag，开发者可以更好地管理和利用数据资源，加速机器人系统的开发和优化过程。下面介绍rosbag相关的录制和播放相关的指令与操作。
bag2mat：一个ros包，用于将rosbag文件中的数据提取并转换为Matlab mat文件
02-04
提取一个rosbag文件，并根据在Dictionary和yaml配置文件中指定的设置将其转换为matlab mat文件。 字典：字典文件指定应将每种消息类型的哪些变量移至matlab数组。 例如sensor_msgs/NavSatFix: t.to_sec(), m....
如何将两个rosbag包合并或者提取rosbag包中某些话题到一个rosbag里
01-20
python merge_bag.py -v 1028msf.bag msf.bag vinReNoOutlier.bag 就把msf.bag和vinReNoOutlier.bag完全合并在一起了，时间戳打的都是原来两个bag里原始的时间戳，而不是像一边rosbag play一边rosbag record一样录...
ROSBAG使用(二)：使用python提取bag中的图像和点云
12-21
在本教程中，我们将讨论如何使用Python来提取`rosbag`文件中的图像和点云数据。 首先，我们需要导入必要的模块，包括`rosbag`来处理bag文件，`cv2`用于图像处理，以及`cv_bridge`作为ROS与OpenCV之间的桥梁： ```...
matlab导出text点云的代码-dataset_bag_extractor:使用rosbagAPI创建的包可从rosbag中提取数据
05-23
该方法比基于播放rosbag文件（例如或）的传统方法更快，更可靠，因为它不是动态的，并且不会导致信息溢出（通过降低rosbag播放的速度来解决）。 为简单起见，代码在节点之间重复。 将来，将实现父抽象类，以简化代码...
提取rosbag数据
wanyi999的博客
11-02 1016
bag解析点云和图像数据
用c++读取rosbag info信息
m0_59666413的博客
04-18 930
用c++读取rosbag info信息
【ROS指令汇总rosbag】大全
qq_45954434的博客
03-12 2283
ROS消息格式汇总，有问题可以留言，我们一起成长，这里会妈不断更新，慢慢汇集遇到的命令1、查看雷达数据的坐标系 1、查看雷达数据的坐标系 rostopic echo laser_scan | grep frame
ROS学习笔记15：rosbag数据记录与回放（ROS常用组件）
qq_71734878的博客
11-23 2106
这个警告意思是：暂停了，没有进行数据的录制。原因在于ROS tf 的发布时间晚于 topic 的时间，Rviz 在做 msg 的 tf 变换时，默认把过时的 msg 丢掉。为了方便调试测试，ROS提供了数据记录与回放的功能包rosbag，可以帮助开发者收集ROS系统运行时的消息数据，然后再离线状态下回放。解释：rosbag record就是数据记录的命令；-a参数意为所有发布的消息；-O参数意为存为压缩文件。查看数据记录文件的详细信息。回放指定的bag文件。
[ROS 系列学习教程] rosbag 命令行介绍
淋曦的进击手记
02-25 4050
有时我们需要更新topic的msg，但对于已经录制的bag文件，它使用的是旧的msg，此时的bag文件会与系统的新msg发生冲突，ROS为了解决这一问题，设计了。使用 SIZE MB 的内部缓冲区（默认值：256，0 = 无限）。用于修复损坏的包文件（或 ROS 版本 0.11 之前记录的包文件）。另外，每次压缩文件之前，会备份每个包文件（扩展名为 .orig.bag），如果备份文件已存在（并且未指定。每次解压缩文件之前，会备份每个包文件（扩展名为 .orig.bag），如果备份文件已存在（并且未指定。
rosbag包的解析，获取imu和图像数据
m0_51977577的博客
05-12 897
rosbag包的解析，获取imu和图像数据
机器人操作系统ROS（五）：rosbag与读取图片与点云数据
博学而笃志，切问而近思。
01-07 6190
机器人操作系统ROS（五）：rosbag基本应用与读取图片与点云数据
查看bag文件基本数据信息——检查bag文件是否有误
Laney_Midory的博客
02-21 3422
1、.bag数据信息的查看 rosbag info *.bag //*为你自己的数据包的名称 详细解释查看这篇博文 2、 解析.bag文件得到带时间戳的.pcd点云数据文件 rosrun pcl_ros bag_to_pcd test.bag /points_raw ./pcd 可以输出每一帧的pcd文件进行查看 ...
rosbag消息不统一
01-18
### 解决ROSBag消息格式不一致的方法 当遇到ROSBag文件中存在不同版本的消息定义或不同类型的消息时，可以采取多种方法来处理这些问题。 #### 方法一：使用`rosbag fix` 对于由于ROS版本升级引起的消息格式变化问题，官方提供了`rosbag fix`工具用于修复这些差异。该命令能够自动检测并修正因版本更新而导致的兼容性问题[^1]。 ```bash rosbag fix input.bag output.bag ``` 此命令会读取原始的`.bag`文件(`input.bag`)，尝试识别其中存在的任何格式上的不匹配之处，并创建一个新的已修正过的`.bag`文件(`output.bag`)。 #### 方法二：编写自定义转换脚本 如果问题是特定于某些字段的变化或者是完全不同的数据结构，则可能需要开发专门的数据迁移程序。这通常涉及到解析旧版消息的内容并将它们映射到新版消息对应的属性上。Python是一种非常适合完成这项工作的编程语言，因为它拥有强大的序列化库以及良好的ROS支持。 ```python import rosbag from std_msgs.msg import String in_bag = rosbag.Bag('input.bag', 'r') out_bag = rosbag.Bag('output.bag', 'w') for topic, msg, t in in_bag.read_messages(): new_msg = convert_message(msg) # 自定义函数实现具体逻辑 out_bag.write(topic, new_msg, t) in_bag.close() out_bag.close() ``` 上述代码片段展示了如何遍历一个现有的ROSBag文件中的每条记录，并通过调用名为`convert_message()`的假定函数来进行必要的调整后再写入新的文件中。 #### 方法三：利用第三方插件 社区内也存在着一些由其他开发者贡献出来的解决方案，比如`rosbags` Python包就提供了一套API接口使得操作ROSBag变得更加容易；还有像`rosbag_pandas`这样的项目可以帮助快速分析存储在ROSBag里的表格型数据集。探索GitHub等平台往往能找到更多实用资源。
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