提取rosbag数据

wanyi999

已于 2022-11-08 11:22:44 修改

阅读量1k

点赞数

文章标签：备忘录模式 github

于 2022-11-02 10:43:58 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/wanyi999/article/details/127647492

版权

本文介绍了如何从ROSbag文件中提取Lidar和图像数据。首先，通过打开ROS环境并在新窗口中运行特定命令来提取Lidar数据。接着，利用git token播放bag文件，以获取并处理图像数据。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

提取bag中的lidar数据

打开ros

roscore

另起窗口，输入提取lidar命令

rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd 2022-09-26-15-37-33.bag input:=/rslidar_points /home/robo/20220926/2022-09-26-15-37-33.bag/lidar

另起窗口play

rosbag paly 2022-09-26-15-37-33.bag

提取bag中的图像数据

#!/usr/bin/env python
import roslib
# roslib.load_manifest('learning_tf')
import rospy
import math
import tf
from sensor_msgs.msg import Image, CompressedImage
import geometry_msgs.msg
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError
import cv2
import pickle
import os
bridge = CvBridge()  # Instantiate CvBridge
image_downsample_rate = 1.0
i = 0
image_time = rospy.Time()
bag_path = '/home/robo/Desktop/f50023616/AIbag/2022-09-26-15-48-14.bag'

def image_callback(msg):
    global image_time, i
    image_time =