折翼孤雁

原创 3D激光轮廓仪知识整理(待完善)

3D激光轮廓仪是基于激光三角测量法(laser triangulation)来重建三维场景。向被测物表面投射激光平面(光片，sheet of light) ，通过使用CMOS相机接收其反射光的变化，可以非接触方式测量高度、高度差、宽度等轮廓（截面形状）。通过被测物和轮廓仪之间的相对运动，对连续获取的轮廓数据进行图像处理重构获得被测物的3D形状，实现高精度测量及检测。

原创 图漾相机——Python语言属性设置

本小节介绍python SDK中封装的一些接口。

原创 图漾相机——C#语言属性设置

本节主要介绍Csharp SDK中封装的一些接口。

原创 2D视觉系统选型

视觉项目通常都是针对一个具体产品实现识别、定位、检测等功能，项目开展的第一步是向客户了解需求，只有详细、准确的了解客户需求、项目信息，才能为后续实现视觉功能提供依据、支撑、指引。

原创 读码方案基础知识总结

卷帘快门采用的是逐行曝光的方式，整个过程会持续比较久，在拍摄运动物体时，图像会产生拉伸畸变。a)用画图工具可以得到条码长度(第一条黑条到最后一条黑条的像素距离)在图片中占的像素值A。a) 用画图工具可以得到二维码长度(外边缘到外边缘)在图片中占的像素值A。d) 根据等式A/B=C/D, 得到最小模块物理尺寸D(mm)c)用画图工具找到最细的那条(白条或黑条),测量出像素值C。b) 用卡尺(卷尺)测试出条码实际长度B(mm)b) 用卡尺(卷尺)测试出条码实际长度B(mm)

原创 reconstruct_3d_object_model_for_matching例子

全局登记需要近似的相对姿态（由齐次矩阵表示）作为输入。在本例中，使用成对注册的结果。另一种可能性是使用机器人的姿势，例如，如果相机连接到机器人手臂上。平滑对象模型的法线将向下指示，使基于表面的3D匹配更加强大。2.将来自三角测量的结果应用于注册/三角测量管线的数据。暂时移动物体，使坐标系的原点位于物体的正下方。3.在此步骤中，我们评估该模型的准确度。1.来自原始相机数据表面的3D匹配。

原创 Halcon之设置三维对象模型的属性

主要讲解halcon软件中set_object_model_3d_attrib.hdev例子此示例程序描述如何在HALCON中使用在这个例子中，一个平面，两个球体，一个圆锥体和一个盒子。生成的3D对象模型的原始图形显示出来。

转载 Ubuntu系统安装CloudCompare软件

DPLUGIN_STANDARD_QPCL=ON -DPLUGIN_STANDARD_QPDAL=ON 表示添加 pcl 和 pdal 库，这样就可以读las和pcd文件了，可以按照这个格式添加自己想要的库。其中有一个地方需要注意，那就是 CCCoreLib 没在源码里面，要自己去 clone。

原创 图漾PercipioIPTool软件使用

点击刷新后，需要等待一会，相机才会刷新出来，相机刷新出来后，点击左上角刷新出来的相机，点击刷新出来的相机，相机信息就会自动填充到右上角信息栏中，此时主机和相机IP均是自动IP。：图漾相机上电后，先将电脑上网络适配器改为自动IP，运行PercipioIPTool链接一下相机，之后将电脑上网络适配器改为静态IP后，再将相机设置为静态IP。之后就可以通过PercipioViewer软件打开相机啦。将网络适配器设置为自动获取IP。

原创 图漾相机——Sample_V1示例程序

主要是介绍图漾相机Sample_V1示例程序

原创 图漾相机——C++语言属性设置

因为所有SDK都是基于C++代码，所以以C++为例。

原创 图漾相机-ROS2-SDK-Ubuntu版本编译(新版本)

图漾相机Camport ROS2 的SDK

原创 图漾Halcon版本SDK使用教程【V1.1.X新版本】

Camport Halcon SDK 的目录，包含了：samples目录 、库文件、实现文件。Halcon SDK介绍：GenTL Producer 的实现文件tycam.dll：GenTL Producer 依赖的图漾SDK 的动态链接库：该示例程序用于展示相机连接的状态。：该示例程序用于 1台深度相机采集图像数据。：该示例程序用于 2 台深度相机同时连续采集图像并输出图像数据。：该示例程序用于采集RGBD对齐后的点云图。：该示例程序用于枚举图漾支持设置的参数。

原创 图漾相机搭配VisionPro使用简易教程

请自行下载VisonPro软件。VisionPro 9.0 /9.5/9.6版本经测试，可正常打开图漾相机，建议使用图漾测试过的版本。

原创 STL常用容器总结

必须从一个口数据元素入队，另一个口数据元素出队。能随机存取，不支持遍历1.采用动态存储分配，不会造成内存浪费和溢出2.链表执行插入和删除操作十分方便，修改指针即可，不需要移动大量元素3.链表灵活，但是空间和时间额外耗费较大。

原创 Checkerboard Calibration的使用场景

1.要求真实的测量值和位置(线性标定)2.图像畸变的校正(非线性标定）透视畸变 – 相机安装不垂直(类似切向畸变)光学畸变 – 镜头本身的畸变(类似径向畸变)

原创 VisionPro软件Image Stitch拼接算法

1.一只相机取像位置固定，或者多只相机固定位置拍图，硬拷贝拼图，采用工具实现2.一只或多只相机在多个位置拍照，相机视野互相重叠，基于Patmax特征定位后，无缝拼图；采用类实现；3.一只或多只相机在多个位置拍照，相机视野只有小范围重叠，或者不重叠，无法使用 Patmax特征定位，可以位置关系，使用CogImageStitch类实现拼图.注意：此方法是是预先标定的位置关系，如果采用1只相机多个位置拍摄，需要机构保证重复运动的精度在允许范围内，否则可能造成图像错位。

原创 图漾相机更改IP操作

PercipioViewer是图漾基于Percipio Camport SDK开发的一款看图软件，可实时预览相机输出的深度图、彩色图、IR红外图和点云图,并保存对应数据，还支持查看设备基础信息，在线修改gain、曝光等各种调节相机成像的参数功能。目前PercipioViewer分Windows版和Linux版。

转载 图漾相机-ROS1_SDK_ubuntu版本编译

Camport ROS SDK 的目录，包含了：src（源码），多个package（包）并列，编译后会生成build (中间文件)和devel (生成的最终文件：头文件、动/静态库、可执行文件)。通过 ROS 的 nodelet 机制生成 percipio_camera_nodelet 动态库。这个动态库可以通过 ROS 进行加载和使用，以实现对图漾相机的控制和图像捕获。主要包含以下文件：图 2-1 源文件和配置文件目录注意修改配置文件都要重新cakin_make。

原创 Rosbag常见使用汇总

rosbag 工具可以录制一个包、从一个或多个包中重新发布消息、查看一个包的基本信息、检查一个包的消息定义，基于 Python 表达式过滤一个包的消息，压缩和解压缩一个包以及重建一个包的索引。在实际的项目的中，用的最多的就是 record、info 以及 play 功能，先录制想要的话题包，录制完毕检查下包的信息，最后再回放作为算法的输入，下面就详细学习下上面命令的用法。rosbag play 读取一个或多个 bag 文件的内容，并以时间同步的方式回放，时间同步基于接收消息的全局时间。

转载 海康工业相机SDK错误码常见场景解析

海康工业相机SDK错误码常见场景解析

原创 VM连接第三方相机软触发不出图问题

在使用海康VisionMaster连接第三方软件时，由于第三方相机和海康相机参数解点设置不同，使用VM设置触发参数不生效

原创 日常学习网站

机器视觉/图像处理类网站1)halcon学习网Halcon学习网2)51halcon: Halcon视觉之家-51Halcon专注于机器视觉技术3)重码网：重码网-halcon-merlic-visionpro-python-java-vc-c#-wpf-vb-delphi-PowerBuilder-Matlab-android-ios-windows phone-微信-php-jsp-perl-asp-asp.net-ruby-go-opencv-labview-Matrox Mil-Sh..

原创 程序员经常浏览的网站

程序员作为一个经常和互联网打交道的人群，他们喜欢浏览那些网站呢？不爱敲代码的程序猿整理了以下网站供大家参考，排名不分先后：0. Google：https://google.com这个不用多说了吧。1.GitHub — 开发者最最最重要的网站：https://github.com这个不用多说了吧，代码托管网站，上面有很多资源，想要什么轮子，上去搜就好了。并且呢，上面有很多优秀的程序员...

原创 Linux学习资源推荐

一、综合类 youkuaiyun.com - 中国领先的IT技术社区，为IT专业技术人员提供最全面的信息传播和服务平台 www.csdn.com 嵌入式linux中文站，非常多的嵌入式linux、android开发文档，其在线电子书栏目是我见过的最全的 www.embeddedlinux.org.cn/ LinuxEden-Linux伊甸园 非常及时的开源社区新闻传递 ...

原创 开运算和闭运算的异同

例一：毛刺在往外凸的面上策略1：分割出黑色部分，然后通过开运算去掉毛刺，再通过原黑色部分区域减去开运算之后的区域，得到毛刺部分的区域。1 read_image (Tu, 'C:/Users/xiahui/Desktop/tu.jpg')2 binary_threshold (Tu, Region, 'max_separability', 'dark', UsedThreshold...

原创 halcon中常见阈值二值化算子的区别

Halcon中阈值二值化的算子众多，通常用得最多的有threshold、binary_threshold、dyn_threshold等。threshold是最简单的阈值分割算子，理解最为简单；binary_threshold是自动阈值算子，它可以自动选出暗（dark）的区域，或者自动选出亮（light）的区域，理解起来也没有难度。动态阈值算子dyn_threshold理解起来稍微复杂一点，...

原创 halcon中tuple算子功能总结

原创 halcon中一些不起眼但很有用的算子

1、Developdev_display在现有图形窗口中显示图像目标。dev_set_color 设置一个或更多输出颜色，通常用于设置region或者xld的颜色。dev_set_draw 定义区域填充模式，可选项有fill和margindev_set_line_width 定义区域轮廓输出的线宽。dev_set_shape定义区域输出形状，例如以矩形显示或者以...

原创 图像运算与彩色处理

本节的内容主要是对大量相关算子的掌握。1、图像的常规运算add_image 使两张图像相加sub_image 图像作差mult_image 图像相乘div_image 图像相除abs_image 计算一张图像的绝对值（图像的阈值范围不一定都是0-255，“灰度值”可能为负）invert_image 图像反相max_image 逐像素计算两张图像的最...

原创 模板匹配与定位配准

模板匹配与定位配准通常是相辅相成的。通常来说，如果不考虑180°的翻转，源和目标各有“一个点，一个倾斜角度”就可以用于定位配准。图像配准：通常指定一幅图像为参考图像，另一幅图像为待配准图像，配准的目的是通过某种几何变换使待配准图像与参考图像的坐标达到一致。从算子vector_angle_to_rigid的签名就能清晰看出这一点：vector_angle_to_rigid( : :...

原创 边缘分析及直线拟合算法

一、直线和圆拟合概述直线和圆的拟合，是视觉项目中非常常见的需求，但是对新手来说，在Halcon中实现却比较困难。其基本思路都是：① 分割出边缘，得到XLD（gen_contours_skeleton_xld、edges_sub_pix等）② 将XLD进行分割、筛选（segment_contours_xld、select_contours_xld）③ 将XLD进行拟合（...