查看bag文件基本数据信息——检查bag文件是否有误

已于 2022-03-13 14:23:14 修改
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分类专栏： 激光雷达 SLAM ROS 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
于 2022-02-21 18:18:37 首次发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Laney_Midory/article/details/123044635
本文介绍了如何使用rosbaginfo命令查看.bag文件中的话题信息，并通过rosrunpcl_rosbag_to_pcd工具将点云数据转换为.pcd文件。具体步骤包括确定点云话题名称，然后运行转换命令生成每一帧的点云数据文件。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

1、.bag数据信息的查看

rosbag info *.bag   //*为你自己的数据包的名称

详细解释查看这篇博文

2、 解析.bag文件得到带时间戳的.pcd点云数据文件

rosrun pcl_ros bag_to_pcd test.bag /points_raw ./pcd

这个语句需要点云的话题名字
首先使用bag信息查看bag文件的话题名
请添加图片描述在这里点云的话题名字为horizontal_laser_3d
因此我这里的输出语句为

rosrun pcl_ros bag_to_pcd 121248.bag horizontal_laser_3d ./pcd

可以输出每一帧的pcd文件进行查看
请添加图片描述

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