查看bag文件基本数据信息——检查bag文件是否有误

已于 2022-03-13 14:23:14 修改
阅读量3.4k 收藏 9
点赞数 3
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： 激光雷达 SLAM ROS 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
于 2022-02-21 18:18:37 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Laney_Midory/article/details/123044635
本文介绍了如何使用rosbaginfo命令查看.bag文件中的话题信息，并通过rosrunpcl_rosbag_to_pcd工具将点云数据转换为.pcd文件。具体步骤包括确定点云话题名称，然后运行转换命令生成每一帧的点云数据文件。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

1、.bag数据信息的查看

rosbag info *.bag   //*为你自己的数据包的名称

详细解释查看这篇博文

2、 解析.bag文件得到带时间戳的.pcd点云数据文件

rosrun pcl_ros bag_to_pcd test.bag /points_raw ./pcd

这个语句需要点云的话题名字
首先使用bag信息查看bag文件的话题名
请添加图片描述在这里点云的话题名字为horizontal_laser_3d
因此我这里的输出语句为

rosrun pcl_ros bag_to_pcd 121248.bag horizontal_laser_3d ./pcd

可以输出每一帧的pcd文件进行查看
请添加图片描述

ROS入门知识介绍四 录制和回放数据、bag文件读、roswtf入门
weixin_42259447的博客
05-31 1302
现在看一下你的两个终端，每个终端都订阅了一个话题，每个话题类型的所有消息用YAML格式输出，每条消息之间用---分割。用你喜欢的文本编辑器（最好支持YAML的语法高亮，例如Visual Studio Code）来查看文件中的消息。你应该会看到乌龟的运动轨迹有点不同了，这时的轨迹应该是相当于当你以两倍的速度通过按键发布控制命令时产生的轨迹。已发布主题的列表是唯一可能被记录在数据日志文件中的消息类型，因为只有发布的消息才能被录制。也会对确实有问题的情况报告错误。命令了解给定命令所需的时间是有必要的。
ROS 编译 Python 文件（利用 Python 解析 bag 文件）
betterzl的博客
05-07 2251
ROS 编译 Python 文件Creating a workspace for catkin添加环境变量Creating a ROS Package（用于发布ROS消息）自定义话题消息（catkin包完善）创建订阅者（利用Python解析bag文件）运行可执行程序 Creating a workspace for catkin 链接: http://wiki.ros.org/catkin/Tut...
打开 bag 文件
02-05
打开bag 文件工具，天下3 换音乐的话 是个好东西提取网游音乐也可以
Python解析bag文件
琳琳的博客
05-23 1520
下面是一个简单的例子，展示如何使用Python和ROS的工具来解析`bag`文件。为了使用Python解析`bag`文件，你可以使用`rosbag`的Python API。下面是一个简单的例子，它打开一个`bag`文件，并遍历其中的消息。这个脚本会打开指定的`bag`文件，并遍历其中的每一条消息。这个命令会显示关于`bag`文件的信息，包括它包含的话题、消息数量、时间范围等。使用`rosbag`命令行工具来查看`bag`文件的内容。### 1. 使用`rosbag`命令行工具查看bag文件内容。
【ubuntu】. bag包的 “分包压缩” ， “解压” ——分卷压缩文件解压，bag数据信息的查看
仿生实验室：从0到1，制作人脸表情交互机器人，记录过程，软硬件全部开源，与君共襄盛举！
08-23 846
但如果是分卷压缩文件，就需要先合并三个分卷压缩包，然后解压，Ubuntu系统 解压缩。需要下载zip、unzip。bag数据信息的查看。
【rosbag】rosbag命令--查看提取bag中的内容
qq_45306739的博客
12-29 2017
topics是其中的话题内容，/imu中只写了包含imu的数据，但是imu是9轴的，到底磁力计信息是否包含在其中呢？
通过ROS指令，查看bag文件中各话题信息
qq_39607707的博客
03-24 8322
流程： 1、打开一个终端启动ROS： roscore 2、cd到bag文件所处位置 3、输入查看指令 rqt_bag XXX.bag 执行效果（各话题时间戳）： 查看第一帧GPS的经纬高： 在GPS话题行右键 -> View -> Raw，效果如下： ...
bag解压工具中文简体版
04-10
"bag解压工具中文简体版"是一个专为处理特定类型——bag文件而设计的软件，尤其适用于那些喜欢或从事与《天下贰》这款游戏相关的资源管理的用户。 首先，我们要理解什么是bag文件。Bag（Binary Archive Game）是一...
【图像数据提取实践】：快速从ROS Bag中提取高质量图像信息
![【图像数据提取实践】：快速从ROS Bag中提取高质量图像信息](https://img-blog.csdnimg.cn/208eec54ee774e619d1b21ef1a75a08a.png?x-oss-process=image/watermark,type_d3F5...首先介绍了ROS Bag文件和图像数据的基础
数据结构与算法——顺序表 (完整代码)
zz137955的博客
10-31 2170
基于语言实现数据结构第一节——顺序表 增删查改
rviz读取*.bag 数据包并显示
qq_40957243的博客
07-09 2827
文章目录前言查看bag数据包的基本信息 前言 查看bag数据包的基本信息 数据：nsh_indoor_outdoor.bag
ROS动作编程和bag文件的读取
qq_52548731的博客
03-14 3145
ROS动作编程和bag文件的读取
用c++读取rosbag info信息
m0_59666413的博客
04-18 949
用c++读取rosbag info信息
ROS学习——rviz打开bag文件
bulletstart的博客
05-25 5955
这里要把换成你自己的bag文件名字，之后在终端就会显示出bag文件的信息。可以看到bag文件正在运行。
用ORB跑自己采集的.bag文件
hlx优快云的博客
05-27 1286
１．设置ROS环境: export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS ２． 执行build命令: chmod +x build_ros.sh ./build_ros.sh ３．buidl成功后，打开ROS: roscore 4.新开窗口设置词典以及相机配置文件路径： rosr...
.mp4 文件转化成 .bag 文件并在 rviz 中显示
17902的博客
01-29 1678
.mp4 文件转化成 .bag 文件并在 rviz 中显示
python 加载bag文件
weixin_35756637的博客
01-01 1106
可以使用以下方法来加载 bag 文件： 使用 rosbag Python 库 首先，需要安装 rosbag 库： pipinstall rosbag 然后可以使用以下代码来打开 bag 文件并遍历其中的消息： import rosbag bag = rosbag.Bag('my_bag_file.bag') for topic, msg, t in bag.read_messages():...
运行.bag数据集
qq_71107400的博客
11-08 914
1.Ubuntu20.04 搭载 ROS1，没有安装的可以去“鱼香ROS”官网一键安装下载。2.在Unbuntu下载.bag数据集。
解解压 .bag文件
xingtianyao的博客
02-23 677
cv2.imwrite('{}/{}'.format(save_file,image_name), cv_image) # 保存；image_name = timestr + ".jpg" # 图像命名：时间戳.jpg。# imshow可有可无只是为了检验是否在提取图像，并展示。# %.6f表示小数点后带有6位，可根据精确度需要修改；
ros2读取rosbag数据并进行建图
最新发布
01-13
### 如何在ROS2中读取rosbag数据并进行建图 为了在ROS2环境中使用`rosbag`数据来进行同步定位与地图构建(SLAM)，通常涉及几个关键步骤。这不仅涉及到设置环境变量以便能够访问必要的软件包，还需要确保所使用的工具和库版本兼容。 对于配置环境而言，在`.bashrc`文件中添加特定路径至`ROS_PACKAGE_PATH`环境变量的做法适用于ROS1而非ROS2；然而概念相似，即确保所有依赖项都已正确定义[^1]。针对ROS2项目，则更多关注于工作空间的创建及其内部结构的设计，比如通过源码安装像ORB-SLAM这样的算法框架时，需注意其适应性调整[^3]。 当处理具体任务——从`rosbag`读取传感器消息用于SLAM过程时，可以采用如下Python脚本作为起点： ```python import rclpy from rclpy.node import Node from nav_msgs.msg import Odometry from sensor_msgs.msg import Image, Imu import rosbag2_py as rb2p class RosBagReader(Node): def __init__(self): super().__init__('ros_bag_reader') self.publisher_ = self.create_publisher(Odometry, 'odom', 10) self.subscription_image = self.create_subscription( Image, '/camera/image_raw', self.listener_callback_img, 10) self.subscription_imu = self.create_subscription( Imu, '/imu/data', self.listener_callback_imu, 10) storage_options = rb2p.StorageOptions(uri='path_to_rosbag_file',storage_id='sqlite3') converter_options = rb2p.ConverterOptions(input_serialization_format='cdr', output_serialization_format='cdr') reader = rb2p.SequentialReader() reader.open(storage_options, converter_options) topic_types = reader.get_all_topics_and_types() while reader.has_next(): (topic, msgtype, msg, t) = reader.read_next() if topic == "/odom": odom_msg = Odometry.deserialize(msg) self.publisher_.publish(odom_msg) def main(args=None): rclpy.init(args=args) ros_bag_reader = RosBagReader() rclpy.spin(ros_bag_reader) ros_bag_reader.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 上述代码展示了如何订阅来自`rosbag`的主题，并发布这些主题的消息给其他节点以供进一步处理。这里假设存在一个名为`/odom`的主题携带里程计信息，而实际应用可能需要根据具体情况修改此部分逻辑。此外，还需考虑IMU和其他传感器的数据融合策略，这对于提高姿态估计精度至关重要[^5]。 值得注意的是，如果遇到编译错误或第三方库找不到的情况，尝试检查CMakeLists.txt中的find_package指令参数是否合适，有时简单的改动可以帮助解决问题[^4]。
评论 6
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

Laney_Midory

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值