ROSBAG使用(一)：可视化bag文件

最新推荐文章于 2025-10-27 00:03:41 发布

原创

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本文介绍了如何在ROS环境下使用ROSBAG进行数据回放和可视化。首先，启动ROS环境，然后通过`rosbag info`命令查看bag文件内容，接着使用`roslaunch`回放bag文件，最后通过`rviz`工具展示bag文件中的图像和点云数据。

安装ROS可以参考：Win10安装ROS

注：以下的命令行指的都是经过 ROS 的 setup.bat 的。

首先，打开一个命令行，运行：
```
roscore
```
基本上，使用ROS的服务之前，都要先启动这个。

然后，查看要可视化的 bag 信息：

rosbag info bagname.bag

我的结果如下：

path:        2019-01-26-09-53-54_0.bag
version:     2.0
duration:    1:58s (118s)
start:       Jan 26 2019 09:53:54.80 (1548467634.80)
end:         Jan 26 2019 09:55:53.18 (1548467753.18)
size:        3.9 GB
messages:    2383
compression: none [1192/1192 chunks