ROS 中的Package软件包

前言

ROS中的package的定义更加具体，它不仅是Linux上的软件包，更是catkin编译的基本单元，我们调用 catkin_make 编译的对象就是一个个ROS的package，也就是说任何ROS程序只有组织成package才能编译。所以package也是ROS源代码存放的地方，任何ROS的代码无论是C++还是Python都要放到package中，这样才能正常的编译和运行。一个package可以编译出来多个目标文件（ROS可执行程序、动态静态库、头文件等等）。

package结构

通常情况下，一个package下常见的文件、路径有：

其中定义package的是 CMakeLists.txt 和 package.xml ，这两个文件是package中必不可少的，是必须的，余路径根据软件包是否需要来决定。catkin编译系统在编译前，首先就要解析这两个文件。这两个文件就定义了一个package。

• CMakeLists.txt: 定义package的包名、依赖、源文件、目标文件等编译规则，是package不可少的成分
• package.xml: 描述package的包名、版本号、作者、依赖等信息，是package不可少的成分
• src/: 存放ROS的源代码，包括C++的源码和(.cpp)以及Python的module(.py)
• include/: 存放C&#