turtlebot-优快云博客

原创 caffe训练siamese network

最近要用caffe训练siamese network,但是对c++并不熟，所有用了某博主的代码，和自己的图片数据，来训练siamese网络．caffe中的siamese network用于train Mnist dataset,步骤如下：1.准备数据将图片分为train.txt, val.txt, test.txt, 通过编译caffe/tools/convert_imageset.cpp将图片

2016-01-18 23:23:49 8754 10

one epoch:　指所有training samples的一次forward pass和一次backward pass.batch size: 指一次forward/backward pass中training samples的数量．batch size越大，所需的内存空间越多．iterations: number of passes, each pass using [batch size]

2016-01-05 21:00:08 6121

转载 Caffe 跑自己的数据和训练

本文主要是参考了文末资料中的步骤，自己重新跑了一遍，大部分和上述资料中的相同，有些补充和改动．Caffe提供mnist, cifar10, ImageNet1000等数据库，对于mnist和cifar10，数据集的准备是通过调用代码自己下载并完成，而ImageNet10的数据需要自己下载．我们可以参考ImageNet10的处理方式来生成caffe需要的lmdb/leveldb数据格式，然后进行tra

2015-12-04 21:53:54 9757 2

原创 ROS launch整理

Launch 文件 1 使用Launch文件 2 创建Launch文件 3 在namespace中启动nodes 4 remapping names 5 其他的launch元素 1 使用launch文件Launch文件是ROS提供的，可以同时运行多个nodes的文件。Launch文件以一种特殊的XML格式编写，在ROS packages中使用广泛。1.

2015-01-21 22:37:49 16704 1

原创 (四)理解ROS topics

本节介绍ROS topics和命令行工具rostopics及rqt_plot1.理解ROS topicstopics是nodes间相互交流的工具之一，所以首先要运行nodes。运行前，记住运行roscore。$ roscore$ rosrun turtlesim turtlesim_node$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key此时, tu

2015-01-06 16:55:34 1038

原创 (三)理解ROS Nodes（节点）

1.首先安装一款仿真器$ sudo apt-get install ros--ros-tutorials用自己当前安装的ros版本替换，如hydro、groovy、electric、fuerte、indigo等。

2015-01-04 11:49:46 3125

原创（二）创建ROS Package

通过创建ROS Package, 加上对roscpp，rospy，std_msgs等依赖，我们可以方便地在ROS环境下编译cpp，py等文件。（1）首先，我们进入某个已存在的目录，或者新建一个目录。$ cd (existing)path 例如： $cd ~/smartcar/../ 或者先进入某目录，创建一个新的子文件夹： $mkdir 文件夹名（2）接下来，创建ro

2015-01-03 18:01:14 779

原创 (一) ROS的文件系统

在linux系统下，按照ROS Installation上面的步骤安装即可。我装的是linux14.04的系统，ROS Indigo版本。ROS文件系统主要包括：packages(包)：ROS中最基本的文件结构，可以包含库(libraries)、工具、可执行文件等。manifest（清单）：对包文件的介绍，主要描述包之间的依赖关系。stacks（堆）：package的集合。

2015-01-03 17:01:56 1219 1

原创新人一枚，开始学ROS啦~~

最近在做些autonomous vehicle方面的东西，师兄强烈推荐先从ROS学起。本人C++基础太差劲，网上ROS资源又不够多，只能慢慢摸索了。有看过古月写的博客，但是有些看不懂，还是决定把ROS Tutorials先过一遍，再看古月的教程，这样可能会容易一些。所以，后面的文章基本上都会是按照ROS tutorials上的步骤来的，差不多都是翻译加上一些个人理解。如果有什么问题，欢迎大家提

2015-01-03 16:36:49 718

fengmengdan的专栏