ROS入门之package

什么是package

package：功能包，是ros软件的基本组成形式，是catkin编译的基本单元。一个package可以包含多个可执行文件。

package只有有这两个文件，才能被编译系统认为是package。

CmakeList.txt

CmakeList.txt规定编译规则。源文件，依赖，目标文件等。。。

在创建package时候，会生成模板，然后来改就好。

package.xml

package.xml文件定义package的属性信息，作者，维护者等。只需要改划横线的地方就好。

老版本叫manifest.xml

代码文件

scripts:脚本文件
include：头文件
scr：python或者cpp

自定义通信内容（消息，服务，动作）

launch文件、配置文件

将可执行文件组织起来
launch一次运行多个可执行文件
config：参数，设置

总结

常用包管理指令

比如用rosed命令。

rosed test1 CMakeLists.txt 

可以直接打开这个CMakeLists.txt 文件，因为这个文件是编译规则的模板，生成message就只需要将注释去掉，等。

第六个用在github上clone的package

实践

tree软件可以查看结构

创建package且自动添加依赖进CMakeLists.txt和package.xml

catkin_create_pkg test1 roscpp rospy std_msgs nav_msgs#c++，py编成API，通信，导航

clone的文件放在src中，然后回到工作空间安装依赖，最后编译。

下面的代码是将这个命令放在这个环境变量文件中，这样每开一个终端就可以自动执行source。这样才能用之前讲的命令去操作。

echo "source ~/ros_test/devel/setup.bash">> ~/.bashrc

rospack profile#刷新环境命令