ROS程序设计系列 - 2.ROS Package

最新推荐文章于 2025-04-29 14:31:59 发布
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分类专栏： Linux 文章标签： ROS linux
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ROS程序设计系列 - 2.ROS Package

1. 源由

在《ROS程序设计系列 - 1.ROS介绍》简单介绍了下ROS中间件的一些基本概念，对已有示例进行了最基本的构建和运行等基本操作。

接下来，就是如何构建一个自己的ROS包？

2. 关键要点

2.1 ROS包组成

  • 配置
  • 源码include/src
  • 自测试test
  • 启动脚本launch
  • 其他CMakeLists.txt/package.xml

在这里插入图片描述

2.2 消息解耦

在前面介绍的时候，提及Node之间的交互采用ROS消息进行消息解耦。在ROS包在设计的时候，尽量将对外消息独立分立出来。

  • 设计先行的落地操作：API接口定义
  • 组件实现以及依赖应用的并行开发要求
  • HLD/LLD分离解耦，快速大通顶层逻辑

在这里插入图片描述

2.3 包版本管理

版本管理对于软件设计来说是重中之重，更是研发节奏的体现

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ROS中的软件包（Package）：构建机器人应用的基础
loop_code966的博客
10-04 410
ROS软件包是构建机器人应用的基础，它提供了组织、构建和管理机器人软件的框架。通过创建、使用和管理ROS软件包，开发人员可以更高效地开发机器人应用，并实现不同节点之间的通信和协作。通过遵循一致的软件包结构和使用ROS工具，可以实现软件的可重用性和可扩展性，从而加快机器人应用的开发周期。每个ROS软件包都是一个目录，其中包含了一组相关的文件、配置和代码，用于实现特定功能或提供特定的机器人组件。其他目录和文件：根据软件包的功能和需求，还可以包含其他目录和文件，如launch文件的依赖项、测试文件、文档等。
ROS学习：ROS文件系统--Package软件包
技术小白的进阶之路
05-08 1632
ROS中的 package 的定义更加具体，它不仅是 Linux 上的软件包，更是catkin编译的基本单元，我们调用catkin_make编译的对象就是一个个 ROS 的 package ，也就是说任何 ROS 程序只有组织成 package 才能编译。所以 package 也是 ROS 源代码存放的地方，任何 ROS 的代码无论是 C++ 还 是 Python 都要放到 package 中，这...
ROS 中的Package软件包
Alex的博客
07-03 990
文章目录前言package结构创建package 前言 ROS中的package的定义更加具体，它不仅是Linux上的软件包，更是catkin编译的基本单元，我们调用 catkin_make 编译的对象就是一个个ROS的package，也就是说任何ROS程序只有组织成package才能编译。所以package也是ROS源代码存放的地方，任何ROS的代码无论是C++还是Python都要放到package中，这样才能正常的编译和运行。一个package可以编译出来多个目标文件（ROS可执行程序、动态静态库、头文
ROS入门之package
野生蘑菇菌的博客
04-11 1171
什么是package package：功能包，是ros软件的基本组成形式，是catkin编译的基本单元。一个package可以包含多个可执行文件。 package只有有这两个文件，才能被编译系统认为是package。 CmakeListt.txt CmakeListt.txt规定编译规则。源文件，依赖，目标文件等。。。 在创建package时候，会生成模板，然后来改就好。 package.xm...
【ROS2】 核心概念2——功能包(package)
最新发布
进一寸有一寸的欢喜
04-29 1000
ros2 pkg create 是ROS2中用于快速生成功能包（Package）的命令工具，通过参数配置可自动化生成包结构、元数据（package.xml）和构建规则（CMakeLists.txt），大幅提升开发效率。
ROS学习笔记(二) package介绍
weixin_44682965的博客
07-29 1785
package介绍 ├── CMakeLists.txt 　 #package的编译规则(必须) ├── package.xml 　　#package的描述信息(必须) ├── src/ 　　　　　　 #源代码文件(.cpp) ├── include/ 　　　　 #C++头文件(.h) ├── scripts/ 　　　　#可执行脚本(shell python) ├── msg/ 　　　　　 #自定义消息(.msg)
新建一个ros 的package
智渊的博客
03-19 456
我们先理解一下ros的工作区间， package包， node之间的关系。 首先，workspace是一个大的工作间，假设是一个工厂，而 package 代表不同的生产区间，有的生产皮鞋，有的生产衣服等等，类似于你定制的不同的app， 最后就是node， ros的每个node表示类似于生产线上的工人，各自负责各自的小工作。 本节目标：建立一个ros package 方法： // 先进入src文件夹下面 cd src // 建立工作包 catkin_create_pkg <package_..
Ros教程：创建Ros Package
易
05-08 398
1 Ros项目Package的结构 1.1 Package必须包含.xml文件 1.2 Package必须包含一个CMakeLists.txt文件 1.3 Package必须自己拥有一个文件夹，这意味着其不能使用层级文件夹结构或者多Package公用一个目录 所以最简单的Package结构应该如下： my_package/ CMakeLists.txt package.xm...
ROS程序设计系列 - 5.实例helloworld
lida2003的专栏
09-04 1039
上述方式就是类似《Linux应用程序之Helloworld入门》的第一步。希望上述简单例程能够为后续代码建立一个基础框架。
ROS程序设计系列 - 1.ROS介绍
lida2003的专栏
06-16 1200
从概念定义上，个人觉得ROS可以定义为一个中间件(middleware)。其底层仍然是Linux系统，但是ROS应用编程采用的是ROS API，封装了很多标准ROS包，这些包不仅仅简单功能API，还有很多动态管理服务，因此中间件的说法更为合适。在 ROS（Robot Operating System）中，中间件起到了关键作用，用于节点之间的通信和数据交换。ROS Master：ROS Master 是整个 ROS 网络的核心，它负责节点注册、查找和管理。
ROS程序设计系列 - 3.ROS Tools
lida2003的专栏
06-20 858
但是要注意一个问题，就是消息系统最主要的问题就是时延，根据系统内部各个应用组件部署的不同，对于各个实体部件位置来说至少实在几十ms的延迟。正如在通信系统上面经常考虑的，控制面可以有延迟，但是数据面是有更高的实时要求，具体需要根据应用来决策。这个模型描述文件，没有实例估计更加难理解，暂时先过下，知道有个大概，后续我们有实例的时候，进一步介绍。目前，gstreamer确实存在一些问题，有知道的朋友可以评论告诉我。继续学习ROS编程，本章主要是一些工具面的介绍，做一个快速的介绍。
ROS2-IN-5-DAYS-e-book.pdf
09-09
- **包（Package）**：包含ROS2程序的文件和数据，是构建和组织ROS2项目的基本单元。 #### 3. 基本命令和操作方法 - **ros2 launch**：用于启动节点和配置参数的命令。 - **ros2 node**：用来列出当前运行的节点或...
4.建成一个ROS package
xulihao的博客
09-05 272
创建一个ROS package（rawmeat:wiki.ros.org/ROS/Tutorials/BuildingPackages) 描述：这个教程包含使用toolchain来构建一个package 教程等级：初学者 下一个教程：理解ROS节点 （只介绍catkin） 内容: 建成package 使用catkin_make 建成你的package 1.建成package...
（二）创建ROS Package
fengmengdan的专栏
01-03 796
通过创建ROS Package, 加上对roscpp，rospy，std_msgs等依赖，我们可以方便地在ROS环境下编译cpp，py等文件。 （1）首先，我们进入某个已存在的目录，或者新建一个目录。 $ cd (existing)path   例如： $cd ~/smartcar/../   或者先进入某目录，创建一个新的子文件夹： $mkdir 文件夹名 （2）接下来，创建ro
ROS学习（二）-ros的package创建
weixin_56656559的博客
02-28 452
其中hello_ros为package包名，rospy指支持ros python版本的开发，rosmsg指支持ros的一些消息通讯，roscpp指支持ros c++的开发。3、返回上级，编译整个项目。
ROS学习笔记3（创建一个ROS Package）
凯哥大数据——刘凯的博客
06-28 732
文章目录1 catkin Package由什么组成？2 catkin工作空间下的packages3 创建一个catkin package4 编译并且刷新setup文件5 package依赖5.1 第一依赖项5.2 间接依赖6 自定义你的package6.1 自定义packages.xml6.2 自定义CMakeLists.txt 1 catkin Package由什么组成？ 如果满足下面3个条件，...
ROS 节点node和包package
m0_73640344的博客
05-28 1389
node：ros中最基本的程序单元package：节点的组织形式。
[ROS]（02）创建&编译ROS软件包Package
CynalFly的博客
07-09 2992
packages是在ROS中整理和组织的主要单元，是在ROS中能建立及分享的最小单元。
创建rospackage
Pancheng1的博客
06-24 340
https://www.ncnynl.com/archives/201608/499 此链接很棒.
简化ROS编译流程：dso_ros-catkin.tar.gz快速部署指南
正确地设置系统路径和ROS环境变量，如`ROS_PACKAGE_PATH`、`PATH`以及本文中提及的`DSO_PATH`，对于系统能够正确地查找和执行ROS程序至关重要。例如，`ROS_PACKAGE_PATH`环境变量用于列出所有ROS包所在的目录，使得...
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