Alex的博客

文章目录前言什么是TF?发布的TF消息是什么样的？TF tree是什么类型呢？tf in c++前言TF是一个ROS世界里的一个基本的也是很重要的概念，所谓TF(TransForm)，就是坐标转换。坐标变换包括了位置和姿态两个方面的变换，ROS中的TF是一个可以让用户随时记录多个坐标系的软件包。TF保持缓存的树形结构中的坐标系之间的关系，并且允许用户在任何期望的时间点在任何两个坐标系之间转换点，矢量等。什么是TF?TF的定义不是那么的死板，它可以被当做是一种标准规范，这套标准定义了坐标转换的数据格式

文章目录前言一、Client Library简介二、roscpp三、talker与 lisener前言ROS为机器人开发者们提供了不同语言的编程接口，比如C++接口叫做roscpp，Python接口叫做rospy，Java接口叫做rosjava。尽管语言不通，但这些接口都可以用来创建topic、service、param，实现ROS的通信功能。Clinet Lirary有点类似开发中的Helper Class，把一些常用的基本功能做了封装。一、Client Library简介目前ROS支持的Cli

文章目录定义Mat::rowRange函数Mat::colRange函数定义rowRange为指定的行span创建一个新的矩阵头，可取指定行区间元素colRange为指定的列span创建一个新的矩阵头，可取指定列区间元素Mat::rowRange函数Mat::rowRange为矩阵的指定行区间创建一个矩阵头。C++: Mat Mat::rowRange(int startrow, int endrow) constC++: Mat Mat::rowRange(const Range&amp

文章目录前言初始化节点关闭节点NodeHandle常用成员函数NodeHandle的使用前言当执行一个ROS程序，就被加载到了内存中，就成为了一个进程，在ROS里叫做节点。每一个ROS的节点尽管功能不同，但都有必不可少的一些步骤，比如初始化、销毁，需要通行的场景通常都还需要节点的句柄。 、初始化节点对于一个C++写的ROS程序，之所以它区别于普通C++程序，是因为代码中做了两层工作：调用了 ros::init() 函数，从而初始化节点的名称和其他信息，一般我们ROS程序一开始都会以这种方式开始。

文章目录package.xml作用package.xml写法(来自VINS-mono中 vins_estimator)package.xml作用pacakge.xml 包含了package的名称、版本号、内容描述、维护人员、软件许可、编译构建工具、编译依赖、运行依赖等信息。实际上 rospack find 、 rosdep 等命令之所以能快速定位和分析出package的依赖项信息，就是直接读取了每一个pacakge中的 package.xml 文件。它为用户提供了快速了解一个pacakge的渠道。p

文章目录前言package结构创建package前言ROS中的package的定义更加具体，它不仅是Linux上的软件包，更是catkin编译的基本单元，我们调用 catkin_make 编译的对象就是一个个ROS的package，也就是说任何ROS程序只有组织成package才能编译。所以package也是ROS源代码存放的地方，任何ROS的代码无论是C++还是Python都要放到package中，这样才能正常的编译和运行。一个package可以编译出来多个目标文件（ROS可执行程序、动态静态库、头文

文章目录前言写法和格式前言机器人是一个系统工程，通常一个机器人运行操作时要开启很多个node，对于一个复杂的机器人的启动操作应该怎么做呢？当然，我们并不需要每个节点依次进行rosrun，也就是说rosrun一次只能启动一个节点。ROS为我们提供了一个命令能一次性启动master和多个node。该命令是：$ roslaunch pkg_name file_name.launchroslaunch命令首先会自动进行检测系统的roscore有没有运行，也就是确认节点管理器是否在运行状态中，如果maste