偏门几何体相交检测

在做ParticleToy的时候，碰到一些几何体相交检测。常见/简单的，能百度到的，就不说了，记录一些比较偏门的相交测试。

注意，这里的“相交”是“碰撞检测”，也就是体与体的相交，比如三角面完全被球包裹，也算相交，虽然球面与三角面无交点。

1.圆柱体和三角面相交

2.改良：球和三角面相交

属于直接判断球心是否在（三角面+球）的闵可夫斯基和内的判断改良

1.是否任一顶点在球内

2.检测球心到三角面平面的距离d<=R

3.设球心C到三角面平面的投影点为P,则检测：P在三角面内||C在三角形边缘组成的Minkowski sum内

其中，检测 （三角形边+球）的闵可夫斯基和 转为3顶点组成的3个球+三个圆柱，因为这样检测比较方便。