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RSS订阅原创 Autoware安装使用教程
安装按照 Github中的文档 进行安装，有如下依赖：ROS indigo (Ubuntu 14.04) or ROS jade (Ubuntu 15.04) or ROS kinetic (Ubuntu 16.04)OpenCV 2.4.10 or higherQt 5.2.1 or higherCUDA (optional)FlyCapture2 (optional)Armad...
2019-01-25 17:52:19
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原创 Cartographer调参方法
不幸的是，调试cartographer真的很难。该系统具有许多参数，其中许多参数相互影响。本调试指南试图解释具体示例的原则方法。##示例：调整局部SLAM对于这个例子，我们将从cartographer提交aba4575和cartographer_ros提交99c23b6开始，然后从我们的测试数据集中查看包b2-2016-04-27-12-31-41.bag。在我们的初始配置中，我们看到这个包...
2019-01-23 14:25:34
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原创 Google Cartographer安装教程
官方安装步骤太复杂，而且容易失败 以下安装全部从hitcm大神的github下载，源码一样只是编译文件有所修改，亲测ubuntu16 ros kinetic一次成功 感谢hitcm 大神的无私分享1.安装所有依赖项sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev lib...
2018-08-29 10:54:32
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原创 BLAM（Berkeley Localization And Mapping）安装使用教程
简介：LiDAR-based real-time 3D localization and mappinggithub:https://github.com/erik-nelson/blam.git官方视频：https://youtu.be/08GTGfNneCI一、安装依赖包1、安装ROSsudo sh -c 'echo "deb http://packages.r...
2018-07-19 20:59:03
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原创 ubuntu16.04+cuda8.0+cudnn6+tensorfolw安装教程
安装依赖包sudo apt-get install openjdk-8-jdk git python-dev python3-dev python-numpy python3-numpy python-six python3-six build-essential python-pip python3-pip python-virtualenv swig python-wheel python3-w
2018-03-02 20:21:54
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原创 开源城市驾驶模拟器CARLA使用教程
简介CARLA 的开发包括从最基础的直到支持城市自动驾驶系统的开发、训练和验证。 除了开源代码和协议，CARLA 还提供了为自动驾驶创建的开源数字资源（包括城市布局、建筑以及车辆），这些资源都是可以免费获取和使用的。 这个模拟平台能够支持传感套件和环境条件的灵活配置。资源链接github: https://github.com/carla-simulator/carla 官方文档: https
2018-03-01 14:39:06
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原创 ROS源码解读(二)--全局路径规划
ROS中，机器人全局路径规划默认使用的是navfn包 move_base的默认参数中可以找到 base_global_planner (`string`, default: "navfn/NavfnROS")navigation的源代码中还有一个global_planner的包里面已经有了A*,Dijkstra等算法的实现。 navfn的源程序中也有这两个算法的实现，默认根
2018-01-11 11:36:20
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原创 机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach)
概述 动态窗口法主要是在速度（v，w）空间中采样多组速度，并模拟机器人在这些速度下一定时间（sim_period）内的轨迹。在的到多租轨迹以后，对这些轨迹进行评价，选取最优轨迹所对应的速度来驱动机器人运动。 该算法突出点在于动态窗口这个名词，它的含义是依据移动机器人的加减速性能限定速度采样空间在一个可行的动态范围内。1. 机器人运动模型模型1简单，最常用，但不是动态窗口论文中的模
2017-12-11 14:17:08
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原创 ROS源码解读(一)--局部路径规划
包括Trajectory Rollout 和 Dynamic Window Approach (DWA)两种方法，理论上来说分别对应base_local_planner和dwa_local_planner两个包，但其实dwa的大部分代码都放在了base_local_planner包里面框架对于这种大工程，我们还是从类继承图来着手：以上接口是局部规划的核心，简单来说:TrajectorySample
2017-12-11 14:05:57
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原创 RTAB-MAP原理详解
RTAB-MAP原理简介背景知识RGBD-SLAM基本流程目的 提供一个与时间和尺度无关的基于外观的定位与构图解决方案。 针对解决大型环境中的在线闭环检测问题。思想 为满足实时性的一些限制，闭环检测是仅仅利用有限数量的一些定位点，同时在需要的时候又能够访问到整个地图的定位点。当地图中定位点的数目使得找到定位匹配的时间超过某个阀值时，RTAB-MAP就将WM(Working Me
2017-12-11 11:40:48
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原创 RTAB-MAP安装使用教程
安装sudo apt-get install ros-indigo-rtabmap-rosRGB-D传感器准备Kinect v2 (Xbox One) $ roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=true Zed camera A（不发布tf）或者B(发布tf) // A) With rtabmap odo
2017-12-11 11:33:30
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原创 ROS2.0整体架构说明
说明： - 介绍ROS2.0相关概念，以及与ROS1.0的异同ros2目标： - 支持涉及不可靠网络的多机器人系统 - ”bare-metal“ 微控制器 - 支持实时控制器 - 消除原型和最终产品之间的差距 - 多平台支持ROS2的目标，也是目前存在与ROS1中的问题，至于如何解决，就让我们慢慢探索ROS2.0时代到底带来了哪些改变。ROS2.0的架构 上图所示是ROS2与ROS1整
2017-12-11 11:15:18
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原创 Ubuntu ROS2.0安装使用教程
Ubuntu ROS2.0安装使用教程一、二进制安装安装依赖Install runtime dependencies and wget:sudo apt-get update && sudo apt-get install -q -y \ libopencv-core2.4v5 \ libhighgui2.4 \ libopencv-imgproc2.4v5 \
2017-12-11 11:05:11
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原创 Ubuntu常见问题解决方法
apt-get常见问题异常详细信息如下：dpkg status database is locked by another processsudo rm /var/lib/dpkg/locksudo dpkg --configure -a然后重新安装包。You might want to run ‘apt-get -f install’ to correct these:The following
2017-06-19 17:49:40
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翻译 上下文相关的导航分层代价图Layered Costmaps for Context-Sensitive Navigation
I. 简介几十年来，导航算法越来越复杂了。他们可以处理大量的传感器数据，以高精度跟踪障碍物和自由空间的位置。结合正确的路径规划者，他们可以很好地在机器人周围导航机器人。然而，许多这些导航算法也遇到同样的问题：算法基于静态约束寻找有效的碰撞 - 自由路径。这种算法对于许多用例来说是很好的，或者在抽象中导航，如果所有这些都是从点A到点B，这是不够的。对于其他用例来说还不够。对于在人口稠密的动态环境中移动
2017-06-07 14:45:57
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翻译 PID控制器原理详解
简介:什么是 PID? 它是一种在编程中使用的基本方法,如果正确调整，可以令人难以置信的有效和准确,PID代表比例积分微分，3个单独的部分连接在一起，虽然有时你不需要三个都使用.例如，您可以改为有P控制，PI控制或PD控制。 在本文档中我已经包含了伪代码的例子(非正式语言，不是真正的代码，但是很接近)。P - Proportional 比例想象一下一个全速行进的机器人，假设传感器上的值为1000
2017-05-26 16:29:35
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原创 Ubuntu下配置AP热点(TX1配置热点)
ubuntu使用ap-hotspot来创建WIFI热点$ sudo add-apt-repository ppa:nilarimogard/webupd8$ sudo apt-get update$ sudo apt-get install ap-hotspot$ sudo ap-hotspot configure //这一步会检查ubuntu的网络和WIFI接口，确定后会提示你配置热点，输
2017-04-14 22:01:18
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原创 CUDA8+cudnn+caffe+py-faster-rcnn安装教程
前提：亲测 ubuntu 14.04、ubuntu16.04可用1、安装 CUDA 8.0nvidia官网下载cuda安装文件 赋予可执行权限 chmod +x cuda_8.0.44_linux.runctrl+alt+f1进入命令行界面 （不要慌，ctrl+alt+f7可以回到桌面来）sudo service lightdm stop 注意： 一定要执行这个，否则安装过程会报错的.
2017-03-17 19:13:54
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空空如也
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